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猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验: 收藏
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引用; 《农业机械学报》2015年第3期46卷 1-8页; 作者：傅隆生张发年槐岛芳德李桢王滨崔永杰西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 宫崎大学农学部宫崎8892192; 进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、...; 进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。; 来源：详细信息评论

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