摘要：为了提高智能汽车在突发性交通危险工况下的安全性,设计了主动制动系统拟人智能决策-规划算法。建立了不同路面峰值附着系数条件下的制动电机目标电流Ii-hope函数,依据制动过程中实际滑移率λ和路面峰值附着系数μ,对制动电动机最优目标电流进行实时决策-规划。研究结果表明,在突发性交通危险工况下,所设计的拟人智能决策-规划算法能够把滑移率控制在当前路况最佳滑移率附近,在兼顾了舒适性的同时,整车制动能力提高了4.12%~4.38%,有效降低了智能汽车在突发性交通危险工况下的事故率。

摘要：为实时、有效地获取路面坑洞的损毁情况,提高智能汽车的行驶安全性,提出了一种新的无接触式坑洞检测及主动避障控制算法.采用多传感器融合技术提取路面坑洞特征,通过视觉图像对路面坑洞的轮廓进行提取并计算路面坑洞面积,应用单点测距激光雷达对路面坑洞的深度进行了测量.利用Adams软件搭建整车模型和路面坑洞模型,确立满足人体舒适性要求的安全过坑极限车速,并应用模糊控制理论设计了适用于坑洞路面工况的主动避障算法,通过Simulink/Carsim联合仿真验证了该算法的有效性.结果表明:该算法能满足系统设计要求,可以控制车辆安全、舒适地通过路面坑洞,在兼顾舒适性的同时可以有效降低车辆在坑洞路面危险工况下的事故率.

摘要：为提高智能汽车自动制动系统的性能及可靠性,设计基于传统液压制动系统的并联式电控液压主动防碰撞自动制动系统,针对整车动力学系统存在的参数摄动、外界干扰较强的非线性时变特征,提出μ控制策略控制制动管路压力,并进行参数摄动及外界干扰影响下的控制器性能仿真及整车道路试验。结果表明,采用μ控制算法的电控液压制动系统,在整车质量增加30%和制动盘-摩擦片摩擦因数减少30%两种工况下,整车期望加速度的稳态误差均控制在5%以内,稳定时间分别为1.7 s和1.4 s。