摘要：针对易燃、易爆、有毒及有害等工作场景,设计了一种可应用于危险作业环境的主从式高危作业机器人。首先,构建了模块化的高危作业机器人机械模型样机,并在ADMAS开发环境中进行了机器人机械臂运动仿真,验证了其结构的合理性。其次,采用主从式的操作理念,机器人的控制系统由主控单元和从动单元两部分构成,通过无线通信组网,完成各模块单元的通信,其中右手臂的姿态变化控制从动端机械臂的运动,同时左手臂的姿态变化控制履带车体的运动,两者协调配合完成机器人行动作业的操控。最后,对主从式高危作业机器人进行调试试验,结果表明该机器人能够于特定环境中完成基本的作业任务,人机交互和谐友好、运动稳定、操纵准确可靠。

摘要：风机叶片的表面是一种复杂曲面 ,用传统造型方法难以取得良好效果 ,而NURBS(非均匀有理B样条 )以其诸多优良特性正日益成为一种工业标准。首先介绍了NURBS的数学定义 ,然后针对风机叶片的造型设计 ,讨论了用NURBS方法构造曲面的插值算法。

摘要：通过对风机叶片的几何分析,推导出二维平面叶型坐标到三维空间坐标的转换关系,有效地解决了风机叶片CAD设计中不能直接应用原始叶型参数的问题。

摘要：以自动变速器换挡控制用比例减压阀为研究对象,在分析结构和工作原理基础上,建立数学模型。使用Pro/E建立CAD模型,基于SimulationX建立多体动力学模型,联合仿真分析阀的动静态特性,调节并优化结构参数。结果表明:该阀原理和结构参数设计合理,能够满足设计要求,为电液比例控制技术在换挡控制方面的应用提供了参考。

摘要：插装阀具有通流能力强、结构简单、低泄漏等优点,广泛应用于高压、大流量场合。设计NG25插装式电液比例节流阀,介绍阀的结构和工作原理,建立数学模型。在SimulationX软件环境中,建立阀的多学科模型,分析阀处于开环和电闭环两种工作模式下的动、静态特性。通过仿真分析不同参数对阀性能的影响,调节并优化结构参数。研究结果表明:该阀控制精度高,具有良好的动、静态性能,满足设计要求。

摘要：穴盘育苗是我国现代化育苗的主要方式,针对穴盘苗人工移栽或半自动移栽作业效率低、作业劳动强度大、作业质量差等问题,为全自动移栽机设计了一种运行稳定、高效的自动取苗装置,基于齿轮-凸轮-连杆复合机构实现符合农艺要求的取苗工作轨迹。建立了取苗装置的数学模型,推导了凸轮槽的理论廓线方程和实际轨迹方程。采用SolidWorks软件和Adams软件,构建了取苗装置的三维模型和虚拟样机模型,得到了仿真工作轨迹。制作了取苗装置的物理样机,并进行了样机试验,结果表明:实际工作轨迹与理论轨迹、仿真轨迹具有较好的一致性。

摘要：改变凸轮转速函数,而不改变凸轮轮廓,可以调整出合适的凸轮机构输出特性。B样条曲线作为通用的数学描述形式,具有灵活的调整性。文中首先推导出变速凸轮机构的传递函数,提出以非均匀B样条曲线作为凸轮转速函数,讨论了节点矢量的确定方法。构建了凸轮机构的运动优化模型,并确定了约束条件。最后,通过两个优化实例证明了该方法的有效性。

摘要：基于先进的 3D设计软件Pro/Engineer,模拟离心式风机叶片的成形理论及构形特点 ,将风机叶片的建模、运算、绘图、下料全部由计算机完成 ,直接输出精确的下料图纸 ,大大简化了设计过程 。

摘要：以某型龙门五轴加工中心为研究对象,采用有限元分析的基本理论对整机进行动静态特性分析。建立了有限元模型,并对其进行了3个方向静刚度的对比分析,结合前4阶模态振型找出了影响整机动静态特性的薄弱环节——横梁,在不改变原有横梁结构基础上提出了3种优化方案。结果表明:改进结构3最为合理,并通过静变形量实验验证了改进后结构的正确性,从而提高了整机的动静态特性。

摘要：目的研究基于膝关节支撑的人体坐立转换轨迹及运动学规律,为设计具有膝关节支撑的转移辅具提供依据。方法2019年4月至6月,招募20例健康志愿者,按照身高和性别分为三组,在膝关节支撑的前提下分别进行足间距离为20 cm和30 cm的坐立转换试验。每个试验重复两次,间隔1 min。采用高清相机记录试验过程中每个受试者肩部(腋窝处)和膝关节处的运动轨迹,分析不同身高和体质量受试者的运动学规律。结果身高172 cm以下的受试者,足间距离为20 cm时身体前倾距离小于30 cm时;身高173 cm以上的受试者,足间距离为30 cm时身体前倾距离小于20 cm时。体质量指数(BMI)23.9 kg/m^2的受试者,足间距离为30 cm时躯干前屈位移小于20 cm时。受试者坐立转换过程平均用时(1.7±0.05)s。结论坐立转换过程中,不同足间距离影响关节的伸展方式以及躯干前屈的位移和身体前倾的距离。随着身高和体质量的增加,适当增大足间距离能够降低人体在坐立转换过程的难度,且随着BMI值的增加,坐立转换所用时间也随之增加;女性坐立转换时间略高于男性。