摘要：针对机械式硫化机在开合模过程中的横梁会产生明显的运动冲击问题进行了运动学分析,提出了基于加速度连续的主导轨曲率变化规律曲线,建立了数学模型,并基于CATIA软件进行了仿真研究及优化设计;将最终确定的优化导轨曲线用CATIA_CAM生成相应加工程序,完成硫化机墙板上横梁导轨的数控成形,实际应用于硫化机的设备大修,降低横梁系统冲击77%以上,基本上消除了原硫化机运行过程的冲击问题。目前硫化机制造企业已用该方法大修设备3台,实际运行于生产现场,取得了较好的效果。

摘要：针对正弦波脉冲宽度调制(SPWM)的半桥斩波逆变器输出的电压中含有大量的高次谐波会给致动器带来振动、噪声及对致动器线圈绕组绝缘造成破坏等问题,分析了带感性负载条件下的LC滤波器存在的不足,提出将带阻尼的LCCR滤波器应用于感性负载的方案。针对这种高阶低通滤波器各参数设计困难的问题,通过比较二阶LC滤波器和高阶LCCR滤波器的传递特性,分析滤波器中各元件对滤波器特性的影响,在此基础上提出带感性负载的LCCR滤波器参数设计的方案。通过仿真及试验验证带阻尼的LCCR滤波器的性能,试验结果表明:该滤波器有功损耗低,谐振抑制性好,适用应于高电压、大功率的场合。

摘要：本文研究了一类相当广泛的复系统Julia集的参数辨识问题.基于非线性反馈控制器和差分方程稳定性理论,设计了普遍适用的自适应同步控制器和参数自适应律的解析表达式.理论证明设计的控制器可使得此类广义复系统Julia集达到同步,并且可以辨识广义Julia集的未知参数.通过仿真实例验证了该方法的有效性.另外,本文特别地讨论了最基本的Julia集的参数辨识问题.

摘要：为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法，并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征，实现快速高效的单目视觉定位。最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统，实现物品的抓取和运送等操作。基于此方案，设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统，该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势，又有效利用了本体视觉提供的丰富信息，能准确识别室内多种类物品，定位精度高，稳定性好，并可在一定程度上解决遮挡问题。目前，该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中，运行良好。

摘要：为设计结构简单、具备旋转运动传递和空间姿态调整双重功能的水下机器人推进机构,采用构造过约束并联机构的方法设计了一种3自由度球面并联矢量推进机构.基于螺旋理论构建了机构的拓扑结构模型,分析了机构的运动特性,计算了机构的位姿正、逆解.在闭链约束方程的基础上运用矢量代数法推导出了机构的雅可比矩阵.利用特征结构配置的解耦法建立了机构速度和加速度的解析模型,并进行了相应的数值算例分析,计算了机构的运动学正、逆解,得到了可达工作空间,并用仿真软件Adams验证了数值计算方法的正确性.设计的矢量推进机构具有较大的偏转范围.

摘要：研究并设计了一种基于服务机器人云平台的故障诊断系统.传统算法只关注服务机器人某一时刻的状态数据,所提取的特征信息有限,因而难以较好地完成故障诊断任务.在这种背景下,提出了基于时间序列关联特征的故障诊断方法.首先,对采集的服务机器人数据进行归一化和后向差分预处理,消除数据量纲并获取数据变化特征;其次,利用滑动窗口来生成时间序列样本,保证每个样本包含足够的特征信息;然后,应用卷积神经网络(CNN)挖掘时间序列的关联特征,并在网络中引入通道注意力网络(squeeze-and-excitation network,SENet),构建了一种SE-CNN模型.该模型能够自适应调整特征通道的重要程度,聚焦于更有效的特征通道,从而提高了诊断精度.对比实验与实际场景下的综合测试证明了本文提出的故障自诊断方法的可行性和有效性.

摘要：《烈火英雄》作为一部国产消防类型片,既具有消防电影的诸多共通点,又呈现出相当程度的创新性。影片在人物形象和剧情结构上高度的类型化,亦自觉或不自觉地借用了好莱坞电影中经典的"英雄之旅"的叙事模型;影片巧妙地结合了真实场面和特效技法,更别具匠心地使用了多种创新拍摄手法,创造出既具有真实感,又能产生视听震撼的艺术效果。这部影片的成功,无论在题材、技术还是在观念上,对于国产电影的优质化创作都具有相当的启示意义。

摘要：研制了一种基于液压式微位移放大机构的超磁致伸缩直驱式电液伺服阀,在保证较大体积流量的前提下,提高了直驱式电液伺服阀的频响.采用弹性力学理论、有限元和计算流体力学(CFD)方法对直驱式电液伺服阀进行了结构设计和分析,并制作了超磁致伸缩直驱阀样机,在AMESim下建立其磁-机-液耦合模型.仿真和试验表明:所设计的超磁致伸缩直驱阀的频响超过100Hz和系统油压21MPa下的负载体积流量达到30L/min.

摘要：《被偷走的那五年》作为一部电影来讲水平中等，影片对于现代婚姻的探讨多少可以带给人一点思考，但是很多该深入的地方都没有能够深入进去。当然，拍电影不是写论文，能够愉悦观众就好，至于给人启发引人思考的东西，有则锦上添花，没有的话也不必苛求。《被偷走的那五年》这部电影真正值得诟病的是。仅就愉悦观众这一层面来说也是成败各半，最大的问题是影片在整体结构上的严重失调。影片开场设置的悬念原本可圈可点，女主角醒来后失去了五年的记忆，急于想知道过去的五年到底发生了什么，使得五年前的亲密恋人如今已和自己离婚形同陌路。这原本是一个可以吸引观众对观影产生兴趣的巧妙设计，可惜这一悬念制造的包袱到影片大约三分之二处彻底抖完，离婚原因不过如此，这也就算了，更失调的是影片最后的三分之一两个已经离婚的人和好如初，

摘要：使用分子束外延生长设备,在GaAs(100)衬底上生长了量子阱宽度为3 nm的GaAs/AlAs多量子阱样品,并在量子阱层中央进行了Be受主的δ-掺杂。根据量子限制受主从束缚态到非束缚态之间的跃迁,设计并制备了δ-掺杂Be受主GaAs/AlAs多量子阱太赫兹光探测器原型器件。在4.2 K温度下,分别对器件进行了太赫兹光电流谱和暗电流-电压曲线的测量。在6 V直流偏压下,空穴载流子沿量子阱层方向输运。当正入射激光频率为6.8 THz时,器件响应率为2×10-4V/W(2μA/W)。通过器件的暗电流-电压曲线计算了器件全散粒噪声电流,在4.2 K、6 V直流偏压下,全散粒噪声电流为5.03 fA·Hz-1/2。