摘要：为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法，并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征，实现快速高效的单目视觉定位。最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统，实现物品的抓取和运送等操作。基于此方案，设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统，该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势，又有效利用了本体视觉提供的丰富信息，能准确识别室内多种类物品，定位精度高，稳定性好，并可在一定程度上解决遮挡问题。目前，该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中，运行良好。

摘要：为设计结构简单、具备旋转运动传递和空间姿态调整双重功能的水下机器人推进机构,采用构造过约束并联机构的方法设计了一种3自由度球面并联矢量推进机构.基于螺旋理论构建了机构的拓扑结构模型,分析了机构的运动特性,计算了机构的位姿正、逆解.在闭链约束方程的基础上运用矢量代数法推导出了机构的雅可比矩阵.利用特征结构配置的解耦法建立了机构速度和加速度的解析模型,并进行了相应的数值算例分析,计算了机构的运动学正、逆解,得到了可达工作空间,并用仿真软件Adams验证了数值计算方法的正确性.设计的矢量推进机构具有较大的偏转范围.

摘要：对电子信息类专业的“数字图像处理”课程实验教学改革进行了研究和探索。以学生兴趣为导向,设计与理论课教材相匹配的实验内容,让学生对教材中的图像处理技术进行仿真实现,切身感受各种图像处理操作的效果。此外,通过“基础实验—拓展实验—论文复现和创新”的多层次培养,激发学生对课程的学习热情、拓宽学生在图像处理领域的知识面、引导学生参与学术研究。实践证明,该教改方案提高了学生发现问题和解决问题的能力,可为各高校培养科研型和创新型人才提供借鉴。

摘要：研究并设计了一种基于服务机器人云平台的故障诊断系统.传统算法只关注服务机器人某一时刻的状态数据,所提取的特征信息有限,因而难以较好地完成故障诊断任务.在这种背景下,提出了基于时间序列关联特征的故障诊断方法.首先,对采集的服务机器人数据进行归一化和后向差分预处理,消除数据量纲并获取数据变化特征;其次,利用滑动窗口来生成时间序列样本,保证每个样本包含足够的特征信息;然后,应用卷积神经网络(CNN)挖掘时间序列的关联特征,并在网络中引入通道注意力网络(squeeze-and-excitation network,SENet),构建了一种SE-CNN模型.该模型能够自适应调整特征通道的重要程度,聚焦于更有效的特征通道,从而提高了诊断精度.对比实验与实际场景下的综合测试证明了本文提出的故障自诊断方法的可行性和有效性.

摘要：研制了一种基于液压式微位移放大机构的超磁致伸缩直驱式电液伺服阀,在保证较大体积流量的前提下,提高了直驱式电液伺服阀的频响.采用弹性力学理论、有限元和计算流体力学(CFD)方法对直驱式电液伺服阀进行了结构设计和分析,并制作了超磁致伸缩直驱阀样机,在AMESim下建立其磁-机-液耦合模型.仿真和试验表明:所设计的超磁致伸缩直驱阀的频响超过100Hz和系统油压21MPa下的负载体积流量达到30L/min.

摘要：随着信息技术的发展,复杂系统越来越多地呈现出社会、物理、信息相融合的特征.因为这些系统涉及到了人和社会的因素,其设计、分析、管理、控制和综合等问题正面临前所未有的挑战.在这种背景下,计算实验应运而生,通过“反事实”的算法化,为量化分析复杂系统提供了一种数字化和计算化方法.对于计算实验方法的发展现状与未来挑战进行了全面梳理:首先介绍了计算实验方法的概念起源与应用特征;然后详细阐述了计算实验的方法框架与关键步骤;接着展示了计算实验方法的典型应用,包括现象解释、趋势预测与策略优化;最后给出了计算实验方法所面临的一些关键问题与挑战.旨在梳理出计算实验方法的技术框架,为其快速发展与跨学科应用提供支撑.

摘要：信号与系统是电子信息类专业的专业基础课,实验教学是培养学生实践能力的重要课程。针对目前高校在信号与系统实验教学中存在实验内容陈旧、教学方式单一、课程实验简单等问题,对信号与系统实验教学改革进行研究和探索。该文以信号与系统实验教学为背景,从多个维度出发,对实验内容、教学方式、综合项目扩展和考核方法进行全面的教学改革,设计全面且富有启发性的实验内容,创新教学方法,引入综合项目实践并给出详细的实施措施。实践表明,通过该文提出的教学改革方案,学生对信号处理方法有全面和深层次的理解,有效地提升学生的独立思考和解决问题的能力,培养学生的创新能力,可为其他高校的相关课程教学提供参考借鉴。

摘要：使用分子束外延生长设备,在GaAs(100)衬底上生长了量子阱宽度为3 nm的GaAs/AlAs多量子阱样品,并在量子阱层中央进行了Be受主的δ-掺杂。根据量子限制受主从束缚态到非束缚态之间的跃迁,设计并制备了δ-掺杂Be受主GaAs/AlAs多量子阱太赫兹光探测器原型器件。在4.2 K温度下,分别对器件进行了太赫兹光电流谱和暗电流-电压曲线的测量。在6 V直流偏压下,空穴载流子沿量子阱层方向输运。当正入射激光频率为6.8 THz时,器件响应率为2×10-4V/W(2μA/W)。通过器件的暗电流-电压曲线计算了器件全散粒噪声电流,在4.2 K、6 V直流偏压下,全散粒噪声电流为5.03 fA·Hz-1/2。

摘要：《烈火英雄》作为一部国产消防类型片,既具有消防电影的诸多共通点,又呈现出相当程度的创新性。影片在人物形象和剧情结构上高度的类型化,亦自觉或不自觉地借用了好莱坞电影中经典的"英雄之旅"的叙事模型;影片巧妙地结合了真实场面和特效技法,更别具匠心地使用了多种创新拍摄手法,创造出既具有真实感,又能产生视听震撼的艺术效果。这部影片的成功,无论在题材、技术还是在观念上,对于国产电影的优质化创作都具有相当的启示意义。

摘要：针对目前人机对话系统智能性较低、语句库领域受限的现状,设计了面向日常生活常用话题的机器人回复语句库,用于日常生活聊天.语句库以汉语句子类型中的句类为模型,构建了涵盖日常生活常用的28个话题范围的900句语句库.通过关键词语的替换可以扩展出更多的语句,从而用于更广泛领域的人机对话交流,增加了语句库的完善性,尽量避免了出现答非所问的情形.同时该构建方法降低了人工构建语句库的工作量,而且由于语句库较小,确保了系统实现的实时性.人机交互对比实验表明:该语句库实现了使用较少的语句就基本可以进行日常话题的对话,满意度高于对比网络聊天机器人小i,使得人机交互更加友好.