摘要：针对Flocking控制协议的设计,本文给出了一些新的结果。首先,通过选择一类合适的Hamilton函数,为多智能体系统建立一个Hamilton结构。其次,基于上述得到的Hamilton结构,利用每个智能体的邻居信息设计两类Flocking控制协议,一个控制协议具有线性队列结构,另一个具有非线性队列结构。研究表明:在这两类Flocking控制协议下,所有智能体的速度趋于一致,且智能体相互之间的距离保持恒定,即稳定的Flocking行为得到了保证。最后,通过仿真模拟验证了本文得到的结论。

摘要：目标跟踪是计算机视觉领域中的重要技术,它的难点之一在于其对实时性处理速度的要求.提出并应用高效的基于并行搜索的硬件架构,使得实时的目标跟踪系统在可配置器件上得以实现.采用基于减背景的算法,设计的目标跟踪系统采用并行架构来实现高速处理,并提出一种复合目标区域搜索技术来进一步加速系统在复杂跟踪环境下的运行速度.选用Altera StratixⅢEP3SL340H1152C2FPGA器件作为硬件平台,将该目标跟踪算法基于CPU平台的软件实现(2.2GHz的处理器)与基于FPGA平台实现的处理速度进行了比较,速度提升最高可达100倍以上。

摘要：被誉为"铅酸蓄电池的又一次革命"的水平铅布电池,具有很高的比能量、比功率和循环寿命,从而在电动汽车中得到很好的应用。然而,如果在运行中不能很好的管理,电池会产生如过充、过放和电压不平衡等很严重的问题。因此,本文研究了电池管理系统的类型和基本功能,基于水平铅布电池设计了一种模块化的电池管理系统(BMS)。试验结果表明,该系统节省了布线、降低了成本和质量、增强了灵活性。

摘要：熔铝电阻率的测量基于电涡流原理 ,设计了传感器的结构和标定方法。为了简化测量熔铝电阻率的硬件电路 ,在信号处理电容中采用了LVDT专用芯片AD5 98硬软件结合消除了温度影响 。

摘要：分析了一类非线性微分 代数系统的 L2 增益 ,并讨论了一类状态反馈H∞ 控制问题 .在一定条件下给出了控制器的设计 ,并保证了闭环指数为 1且零解渐近稳定 .

摘要：系统的暂态速率与系统的极点位置有关,怎样在保证系统快速收敛的前提下进行滤波器的设计是一个值得研究的问题。将H∞滤波器的设计问题与系统的收敛速度相结合,讨论一类具有稳定度约束条件的连续时间随机线性系统的鲁棒H∞滤波器设计,并利用线性矩阵不等式组(LMIs)给出该类滤波器存在的充分必要条件,最后,通过一个仿真实例来验证我们所得结果的正确性。

摘要：研究了一类更一般Lipschitz非线性系统的观测器设计问题,将渐近收敛观测器设计问题转化为求解相应的增益矩阵问题,并给出了增益矩阵满足的充分条件和计算该增益矩阵的方法.首先,当系统满足某种可检测性时,利用奇异值理论得到了使得观测误差渐近收敛的增益矩阵需满足的充分性条件,并基于Riccati方程给出了计算增益矩阵的方法.其次,当系统不满足该可检测性,但满足其它条件时,仍存在使得观测误差渐近收敛的增益矩阵,并类似地得到了增益矩阵满足的充分性条件和计算方法.仿真算例验证了该理论结果的正确性.

摘要：计划CT图像与锥形束CT(CBCT)图像的配准是基于CBCT图像引导放射系统中实现自适应放疗的重要部分。为了提高系统中形变配准的精度和速度,提出一种基于正交小波变换的形变配准方法,此方法利用正交小波变换的多分辨率特性描述计划CT和CBCT图像的全局和局部形变,由Navier偏微分方程设计极小化能量函数来实现小波系数的能量估计。实验表明,所提出方法用于基于CBCT的图像引导放射系统时,可将日常放疗时的CBCT图像和计划CT图像进行准确且快速的配准,并且可用于放射计划系统中器官的自动分割,从而有效指导自适应治疗。

摘要：基于C++CORBA中间件的技术规范和具体应用,对异构机器人系统的集成技术进行了研究.以ACE/TAO作为开发平台,构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统,实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信.系统界面友好、操作简便,可移植性和可维护性强,并且便于升级.该系统的研制成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线.

摘要：针对目前服务型机器人在执行复杂服务任务时面临着较高的本地计算和存储压力的问题以及机器人服务的可拓展性较低的问题,提出一种基于SOA架构的云机器人分布式服务框架。通过云机器人服务的分布式部署提高资源的利用率和服务质量,通过设计SOA接口层,消除异构机器人之间底层差异。针对单一云机器人服务的局限性,提出一种多服务副本下服务查找和组合算法,实现云机器人集群服务覆盖网络下服务执行的负载均衡和弹性容错,提高云机器人集群的稳定性和服务的吞吐量。通过仿真对比实验,验证了该算法的有效性。