摘要：目的为了研究含有未知外部扰动和未知非线性项的领航车辆和跟随车辆的同质车队控制问题,实现车队协同控制并达到车队控制目标,以解决交通拥堵、减少尾气排放和提高道路交通容量。方法本文提出一种新的分布式车队协同滑模控制策略,结合车辆间距策略和通信拓扑结构,确保车队的稳定性以及间距误差和速度误差的收敛性。针对车辆动力学模型中的未知非线性项,提出分布式神经网络自适应律,用于估计和补偿系统中未知非线性项的影响。并且,由于车队系统不可避免地会受到外部扰动的影响,设计扰动观测器并调整其参数,以逼近系统的实际外部扰动。结果通过Lyapunov稳定性分析证明分布式车队控制策略的正确性和有效性,并通过相应的车队控制实例进行验证。结论所提出的分布式协同滑模控制策略和分布式神经网络自适应律能够有效实现车队协同,保证系统的快速响应、稳定性和鲁棒性。

摘要：针对目前构建精细的地磁指纹库需要耗费大量人力成本的瓶颈,提出了条件变分自动编码器和条件对抗生成网络2种生成模型,能够在收集少量数据样本的基础上,对给定位置进行伪标签指纹的生成。同时,针对单点地磁指纹定位精度低的问题,设计了一种基于注意力机制的卷积神经网络-门控循环单元的地磁序列定位算法,能够有效利用指纹的空间和时间特性,实现精准定位。此外,还设计并搭建了实时、便携的移动端数据采集和定位系统。通过实际测试表明,利用所提模型可有效构建可用的地磁指纹库,所提算法平均误差可达0.16 m。

摘要：被誉为"铅酸蓄电池的又一次革命"的水平铅布电池,具有很高的比能量、比功率和循环寿命,从而在电动汽车中得到很好的应用。然而,如果在运行中不能很好的管理,电池会产生如过充、过放和电压不平衡等很严重的问题。因此,本文研究了电池管理系统的类型和基本功能,基于水平铅布电池设计了一种模块化的电池管理系统(BMS)。试验结果表明,该系统节省了布线、降低了成本和质量、增强了灵活性。

摘要：熔铝电阻率的测量基于电涡流原理 ,设计了传感器的结构和标定方法。为了简化测量熔铝电阻率的硬件电路 ,在信号处理电容中采用了LVDT专用芯片AD5 98硬软件结合消除了温度影响 。

摘要：分析了一类非线性微分 代数系统的 L2 增益 ,并讨论了一类状态反馈H∞ 控制问题 .在一定条件下给出了控制器的设计 ,并保证了闭环指数为 1且零解渐近稳定 .

摘要：系统的暂态速率与系统的极点位置有关,怎样在保证系统快速收敛的前提下进行滤波器的设计是一个值得研究的问题。将H∞滤波器的设计问题与系统的收敛速度相结合,讨论一类具有稳定度约束条件的连续时间随机线性系统的鲁棒H∞滤波器设计,并利用线性矩阵不等式组(LMIs)给出该类滤波器存在的充分必要条件,最后,通过一个仿真实例来验证我们所得结果的正确性。

摘要：研究了一类更一般Lipschitz非线性系统的观测器设计问题,将渐近收敛观测器设计问题转化为求解相应的增益矩阵问题,并给出了增益矩阵满足的充分条件和计算该增益矩阵的方法.首先,当系统满足某种可检测性时,利用奇异值理论得到了使得观测误差渐近收敛的增益矩阵需满足的充分性条件,并基于Riccati方程给出了计算增益矩阵的方法.其次,当系统不满足该可检测性,但满足其它条件时,仍存在使得观测误差渐近收敛的增益矩阵,并类似地得到了增益矩阵满足的充分性条件和计算方法.仿真算例验证了该理论结果的正确性.

摘要：基于C++CORBA中间件的技术规范和具体应用,对异构机器人系统的集成技术进行了研究.以ACE/TAO作为开发平台,构建了一个基于CORBA技术的异构机器人互操作系统,实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信.系统界面友好、操作简便,可移植性和可维护性强,并且便于升级.该系统的研制成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线.

摘要：计划CT图像与锥形束CT(CBCT)图像的配准是基于CBCT图像引导放射系统中实现自适应放疗的重要部分。为了提高系统中形变配准的精度和速度,提出一种基于正交小波变换的形变配准方法,此方法利用正交小波变换的多分辨率特性描述计划CT和CBCT图像的全局和局部形变,由Navier偏微分方程设计极小化能量函数来实现小波系数的能量估计。实验表明,所提出方法用于基于CBCT的图像引导放射系统时,可将日常放疗时的CBCT图像和计划CT图像进行准确且快速的配准,并且可用于放射计划系统中器官的自动分割,从而有效指导自适应治疗。

摘要：介绍了CORBA中间件的技术规范和应用,设计了一种基于CORBA技术的异构机器人互操作系统。该系统以ACE/TAO为开发平台,实现了分布式环境下具有不同硬件平台、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信。试验表明,该系统具有很好的可移植性和可维护性,并且便于升级。