摘要：当前架空高压输电线路中耐张串的维养喷涂作业基本上是由工人在高空完成作业,效率低下并且存在安全隐患,为此设计了一种耐张串喷涂机器人。机器人采用三臂交替步进式行走机构,依据其各个关节臂的尺寸参数建立了D-H参数方程,计算了以喷涂机构为基坐标系到其前后端夹爪的变换矩阵方程;同时使用ADAMS进行虚拟样机运动学仿真,通过施加约束和运动函数,模拟了喷涂机器人在实际工况下作业生成的运动轨迹,结果表明该喷涂机器人可以适应耐张串本体的弧形变化,可在高压输电线路中实现对耐张串的喷涂作业。

摘要：机、电、液传动控制课程在智能制造类专业人才培养中具有重要的地位,但目前该课程教学中仍然存在知识点分散、系统性不强、考核实验手段落后等问题。课题组提出,应整合现有机电与液气压传动控制教学资源,重建机、电、液传动控制课程的融合教学体系,并对课程教学内容和实验实践进行了具体设计,将教学内容分为若干教学项目,设计仿真实验,实施过程考核方式。初步实施和测评表明,新的教学体系和考核方式均取得了良好效果。

摘要：与传统的内镜下微创手术相比,消化道手术机器人辅助下的微创手术具有高灵活性、高柔性及高精度的优势。但是消化道手术机器人的研究起步较晚,存在操作臂自由度不足、末端控制信息不准确等问题。文中设计了一种新型双臂协作消化道手术机器人系统,提出一种操作臂的快速更换装置。结果显示,机器人双臂工作空间满足手术机器人需求,连续体操作臂的定位误差在1.5 mm以内,正逆运动学算法准确性较高。

摘要：“以赛促教”教学模式改革探索打破教师“填鸭式”传统教学模式,贯彻“以赛促教、以赛促学”理念,充分调动学生学习的积极性与主动性。以山东大学机械工程学院“C语言之星”程序设计大赛为具体案例,深入研究探讨计算思维课程“以赛促教”教学模式改革的内容与意义。

摘要：为了使高强度螺栓施拧工具能够满足施工现场对扭矩控制精度以及对工具多样化的需求,设计了基于STM32的高强度螺栓施拧工具控制系统。控制系统采用一体化设计。硬件具有应变片接口和霍尔传感器接口。软件对应开发扭矩控制和转角控制双重可配置模式,以控制螺栓精准施拧。控制器配备数据上传功能,方便数据化管理、追溯工具和螺栓信息。此外,开发标定功能、故障检测功能、人机交互等功能,以进一步满足施工需求、降低施工难度。该控制系统体积紧凑、控制精度高、响应速度快、功能丰富。在标准扭矩仪测试过程中,施拧工具能够保证±4%以内的控制精度。该设计为市场同类铁路桥梁建设工具的设计提供了参考。

摘要：针对智能制造工程专业的实验教学需求,面向笔筒自动化生产开发了智能制造实验教学平台。将数控机床、机器人、智能检测等技术应用到笔筒加工、装配和检测中,融合了加工制造、机构设计、机器人、智能检测、数据通信、软件编程等方面的实验教学内容,构建了多学科交叉的智能制造实验教学平台,为新工科背景下智能制造的多层次、多交叉实验教学奠定了基础。

摘要：热管理技术是保证电动汽车的安全性、舒适性和经济性的关键技术之一。首先总结了几种主流的电动汽车热管理系统方案,并对其特点进行分析;其次根据集成程度将其划分为三种方案,分别介绍不同集成方案的设计思路和优缺点;最后对电动汽车热管理系统发展方向进行展望,指出集成模块平台化、系统控制智能化、能量管理一体化是未来电动汽车热管理技术的趋势,并强调需对采用环保制冷剂的热管理系统集成制定相应对策。

摘要：提出了一种将改进蚁群算法和人工势场法相融合的算法。使用改进蚁群算法规划出一条全局最优路径,在全局最优路径的引导下采用人工势场法进行局部路径规划,规划出机器人的实时最优路径。仿真实验证明,所提算法规划出的路径不仅具有全局最优路径的信息,同时还具备规避未知障碍物和动态障碍物的能力。

摘要：调节阀在流体输送系统中得到了广泛应用。带阀笼的调节阀不同于传统的调节阀,其流体经过阀笼流出,阀笼的通流形状和面积对调节阀的流动特性起着至关重要的作用。为研究调节阀阀笼的流动特性,采用计算流体动力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)仿真技术,建立调节阀模型,对调节阀阀笼进行数值仿真。研究表明:增大阀笼的通流面积有助于减小阀门的进出口压差;多边形阀笼有助于减小阀门的进出口压差。本研究为调节阀阀笼的结构设计和优化提供了重要理论依据。

摘要：针对当前河道测流存在的效率和自动化程度较低、测量模式单一等问题,提出了一套基于可编程逻辑控制器(PLC)的河道自动测流机器人系统设计与实现方案。该机器人系统由运动系统、采集系统、人机交互以及远程通信四大模块组成。首先,设计了自动测流机器人系统的硬件结构,实现了自动测流机器人在河流轨道上运动、铅鱼收放等功能。然后,开发了基于PLC的测控系统,设计了PLC梯形图和硬件连接方案,实现了自动测流机器人运动控制。最后,自动测流机器人系统通过RS-485通信协议将多传感器采集的数据传输到操控屏,结合4G远程技术,实现了采集数据和操作指令的远程传输。通过现场模拟的采集测试,该机器人系统可实现自动测流、远程操控、故障自检等功能,并提供多种测量模式,满足河道测流的使用需求。该系统的设计为开展智能化河流数据采集的研究奠定了基础。