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蠕动式管道爬行器运动控制系统建模与误差分析
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《仪器仪表与分析监测》2013年 第4期 7-10页
作者：郑毅 郑苹南京航空航天大学民航/飞行学院江苏南京210016 西安电子科技大学技术物理学院陕西西安710071 山东工商学院信息与电子工程学院山东烟台264005 华中科技大学图像识别与人工智能研究所湖北武汉430074 
针对火炮身管内壁的特殊环境,设计了一种能够高精度蠕动式运动的管道爬行器。介绍了爬行器运动控制系统的组成和单元结构,以及爬行器的蠕动式运动方式,建立了进深运动的动力学模型,研究了影响爬行器进深定位精度的误差源,并对进深定位...
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