摘要：因脑卒中引起的上肢瘫痪患者近年逐渐增多,专业康复医师数量不足,难以满足患者的康复需求。设计一种三自由度康复外骨骼机构代替康复医师对患者进行上肢康复训练,提高了对患者进行康复训练的效率及稳定性,可以实现肩、肘、腕各个自由度的运动。在结构设计中,肩部和肘部的驱动部分采用齿轮减速和绞盘减速的二级减速,提高了传动的灵活性和适应性;腕部传动部分采用平行四边形和同步带结合的平行四边形机构,将平行四边形机构的远心点与腕部转动中心重合,满足腕部的转动需求,提高腕部运动的协同性。基于D-H参数法对外骨骼机构进行运动学分析,建立正运动学方程描述外骨骼机构的运动,对正运动学方程进行逆运动学反解,并建立外骨骼机构的雅可比矩阵描述外骨骼机构的速度。在MATLAB软件中基于蒙特卡罗法对外骨骼工作机构的空间进行仿真分析,通过仿真得到的点云图验证机构设计的可行性和合理性。

摘要：为明确产品关键设计方向,改善产品设计前期准备的效率,提出一种基于免疫粒子群算法的产品集约化设计方法。通过集成模糊层次分析法与基于客户需求的功能—行为—结构模型,求解客户需求到结构的映射关系,同时建立三角模糊矩阵求解产品各层次重要度,分析并获取产品关键设计要求;依据关键设计要求构建目标函数,采用免疫粒子群算法对离散变量进行准确快速的优化,获取最佳可重用设计方案。最后,以某型号逆变式电弧焊机的设计为例,验证了该设计方法的可行性与有效性。

摘要：为解决用户认知差异性及局限性所导致的需求获取不充分的问题,提出一种面向相似认知用户集群的TRIZ系统资源需求获取模型。该模型通过模糊卡诺方法对产品用户需求进行分类优化,使用K-modes算法对用户进行聚类分析,获取具有相似认知类型的用户集群;分析集群中已存在的用户属性、使用环境属性等超系统资源并进行拓展演化,获取潜在超系统资源;根据新资源特性得到产品潜在需求与产品设计目标。以自走式圆捆机为例证明了该方法的有效性。

摘要：为合理确定上肢外骨骼机械臂的物理参数,评估其运动性能,提出一种人体上肢运动空间的准确建模方法,并针对人体上肢自身的生理特点,给出自运动流形的优化求解以及外骨骼上肢机构奇异性消除方法.首先,通过分析人体上肢解剖结构,建立胸锁骨关节、盂肱关节以及肘关节等角度与末端位置的等效运动学模型,进而准确模拟上肢运动范围内的可达空间.其次,依据上肢冗余自由度导致的自运动特点,以上肢负载能力最大为约束条件,求解运动流形中的最佳姿态.最后,根据所建模型分析上肢的奇异姿态,给出可避免奇异性的外骨骼系统结构配置,从机构设计上避免上肢外骨骼系统运动控制过程奇异性的发生.

摘要：以ICL7135为例,介绍一种所谓串联型BCD码比较式峰值保持电路,可以使数字仪表具有检测物理量的峰值/谷值/瞬时值的功能.具有元件少、成本低、体积小等特点.本文主要介绍了电路的设计.

摘要：采用数字调零电路,可对检测系统输入电路中的零点偏移和误差进行校准。本文介绍的带符号的串并式BCD码减法电路,可以用来扩充用MC14433等器件组装的数字仪表的功能。文中重点介绍了该电路的工作原理和电路设计。

摘要：根据各种计数器都具有的多种基本功能,本文中介绍了用无符号中规模可逆计数器设计蒂符号的可逆计数器。文中重点介绍带符号可逆计数器的工作原理及应用实例。

摘要：为减小机器人在采摘过程中对果蔬的损伤,设计了机器人柔性抓取试验平台,提出了一种适合末端执行器双指抓取果蔬的抓持力跟踪阻抗控制算法,该算法将末端执行器抓持果蔬系统等效为阻抗-导纳模型,使手指力/位控制等效为期望的惯量-阻尼-刚度模型,可按需调节其参数实现抓持力与位置的动态关系。期望抓持力与采集果蔬实际接触力的偏差作为外环力阻抗控制器的输入,控制器生成对内部位置环参考轨迹的校正量。该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时对抓取系统模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。机器人抓取试验证明了双指抓持力反馈阻抗柔顺控制算法的有效性,可实现机器人柔性抓取,减小抓取果蔬损伤和保证品质。该研究可为农业机器人无损抓取和采摘提供关键技术。

摘要：概述了研制井下探险救援机器人的必要性,详细论述了井下探险救援机器人设计的理论依据,探讨了其结构形式,设计了四轮驱动装置,以设计实例分析了其控制系统的组成,并介绍了所研制的井下探险救援机器人。

摘要：穿墙雷达作为一种便携式侦测雷达,可应用于背景各异的环境中。在不同的场合,产生的与目标信号相随的其他非期望信号也不尽相同。首先分析了对目标识别有影响的各种非期望信号,然后对其中影响较大的收发天线直接耦合信号和天线背向信号做了实验研究,依据产品设计的准则,就如何在产品结构设计中使用、取舍实验数据做了阐述,为本类或相关产品的设计提供借鉴。