摘要：针对的软体手指在抓取工作方面存在严重非线性、工作弯曲角度难以准确预测等问题,提出了一种基于虚位移原理设计的变刚度软体手指。首先,根据Yeoh超弹性材料本构模型和应变能密度函数,建立出软体手指的弯曲角度与输入气压之间的关系。然后,利用弹性动力学的变分原理得到最小位能原理的新型表达形式,采用改进D-H参数法对其进行姿态分析,最后,对此进行弯曲性能验证。结果表明:0.04MPa以内,随着气压的增大,软体手指可以实现60°以内的稳定弯曲,当气压0.06MPa时,达到最大弯曲角度,此时容易造成手指的损伤。后期有望应用于农产品采摘领域。

摘要：以船携式溢油回收机围油栏布放驱动控制系统为研究对象,针对双马达速度同步控制问题,提出以可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)为控制核心的电液比例阀控马达主从速度同步控制方案.建立其速度同步控制系统数学模型,利用MATLAB/Simulink软件进行稳定性、输出速度与速度同步误差分析;为提高系统稳定性同时减小速度同步误差,引入PID控制环节.仿真结果表明,控制系统引入PID整定环节后,其稳态性能明显提高,马达输出速度稳定性与同步性均有满意的设计效果.在同步精度要求不高的情况下,基于PLC的主从同步控制策略是切实可行的.

摘要：提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性。

摘要：针对掘进机截割头载荷波动和能耗问题,基于各截齿受力均匀和同时参与截割的截齿数保持恒定的优化策略,对截齿排列参数和截割头运动参数进行了多目标优化设计。优化实例表明,截割头的载荷波动和比能耗得到了明显降低,提高了掘进机的工作可靠性和能量利用率。

摘要：针对现有通风管道清理机器人清理效率低、管道适应性差等问题,设计了新型空调通风管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成及各机构工作原理;分析了机器人弯管通过性并给出了机器人通过弯管的约束条件;以清理机构各杆件长度为设计变量,综合考虑机器人运动干涉、机器人主体直径等约束条件,以机器人驱动轮所在外圆半径与清理机构毛刷所在外圆半径之差最小为优化目标对机器人清理机构进行优化,得到机器人最佳设计尺寸。最后,进行工程应用与分析,得出优化后机器人变径范围为(630～560)mm,由机器人变径引起的误差降低了89%,为机器人样机的制作奠定了基础。

摘要：越障能力对移动机器人的应用至关重要。提出的一种虾形六轮移动机器人为研究对象,研究如何提高其尾部的垂直越障能力。分析了机器人的尾部垂直越障过程,通过建立尾部垂直越障力学分析模型,得到了机器人尾部垂直越障各影响因素(特别是结构尺寸)的关系,并讨论了各影响因素的参数应如何选取,为设计机器人结构提供了理论依据;最后用物理样机进行了验证,实验结果表明分析得到的结论是正确的。

摘要：对矿井井壁变形引起的水平位移进行测量,采用基于电容数字转换器(CDC)技术的芯片AD7745进行电容测量,设计了能够对水平位移进行非接触测量的电容式传感器和测量电极的结构,硬件上采用外壳屏蔽等措施提高抗干扰能力,软件上通过对AD7745内部可编程寄存器的合理设置实现高精度测量。实验结果表明:该传感器在量程为±10mm时,可达到0.1mm的测量精度。

摘要：利用Pro/E建立了液压支架的虚拟样机模型,以液压缸为研究对象,在ANSYS环境下,采用有限元方法进行了液压缸的静力学分析、模态分析和瞬态分析,得到了液压缸的力学状态、系统的多阶固有振动频率、振型以及应力、应变、位移等参数量值,进行了液压缸强度和刚度的校核,分析了动载荷对液压缸振动的影响。结果表明:基于虚拟样机技术的设计方法能够提高产品设计质量,降低设计费用。

摘要：利用Pro/E建立了液压支架三维参数化模型,然后利用其运动仿真模块Mechanism进行运动仿真分析,并将模型导入ANSYS进行有限元分析,这种方法提高了设计效率,缩短了设计周期,也提高了液压支架设计的可靠性。

摘要：AutoCAD作为一个通用计算机辅助绘图与设计平台,有着强大二维、三维绘图编辑打印功能。利用AutoCAD VBA开发编程功能,针对性地进行一些开发,可以提高工作效率。介绍了一种利用AutoCAD VBA的编程功能,定制AutoCAD打印输出环境的一种方法,能提高CAD图形的打印效率,可以轻松实现设计输出一体化。