摘要：为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析。首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原理建立了4-UPS-RPS并联机构的动态静力学方程,导出了机构中5个驱动力;最后,分别利用Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构驱动杆的驱动力和动平台上球面副约束反力的变化曲线,验证了所建动态静力学模型的正确性。研究不仅为4-UPS-RPS并联机构驱动力和运动副反力的求解和结构设计提供了理论依据,也为其他空间并联机构的受力分析提供了可行的方法。

摘要：提出了一种新型轮履复合式安保机器人的移动系统设计方案,该移动系统的轮履复合结构设计是机器人底盘设计的关键。根据不同工况路面的移动要求,在轮履复合机构的作用下,机器人可实现轮式移动和履带式移动的变换以调整其运动姿态。结合典型的爬楼越障运动详细分析了机器人的越障过程,进而分析了该机器人的尺度综合。最后进行样机试验,试验结果表明该机器人的轮履复合式移动底盘具有很高的机动性和较强的越障性,且可适应多种复杂路况。

摘要：根据对薄煤层采煤机行走机构的研究及现有采煤机定位系统的分析,提出了采集采煤机行走部传动轴转角的采煤机位置直接检测法,并设计了适合薄煤层采煤机的角度编码器。同时设计了基于接近开关的采煤机位置自动校验装置,通过调整误差系数实现对薄煤层采煤机位置的实时监测与自动校正,为薄煤层采煤机的自动化控制提供了数据支持。

摘要：针对无极绳绞车运行过程中容易发生脱轨且不易被发现的问题,设计了一套无极绳连续牵引车脱轨检测装置。提出了通过直接检测梭车轮对距轨道距离来判断梭车在轨状态的方法,然后通过对各类型传感器的比较选定了电感式接近开关作为检测元件,最后根据实际使用情况为其设计了安装保护装置,并对梭车运行中的通过角进行了验算。

摘要：针对掩护式液压支架现有平衡回路无法保证无杆腔和有杆腔自动充满压力液体导致支架上升过程中两腔压力不平衡,以及立柱接顶支撑时由周期来压导致的安全阀频繁开启的问题,设计了平衡千斤顶浮动液压回路,并增加补液回路。使用AMESim软件对平衡千斤顶控制回路进行仿真,然后进行液压控制系统动态稳定性的验证,最后通过现场试验和数据对比验证设计回路的合理性。