摘要：为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立了4自由度机械臂系统的时延模型;在Kalman滤波中引入了渐消因子,使估计残差强行正交,从而提出了基于时延强跟踪Kalman的接触力估计方法。以接触力误差和关节位置误差为输入,以关节力矩为输出构建了自学习控制网络,并提出使用熵聚类确定网络结构和参数,从而设计了熵-自学习控制网络。经仿真验证,基于时延强跟踪Kalman的估计误差区间分布小于标准Kalman和文献[12]柔顺控制,且分布密度在0误差处极高;熵-自学习控制网络对期望轨迹的绝对跟踪误差和收敛时间远小于自学习控制网络和变阻抗阻尼控制。仿真结果验证了本文接触力估计方法和角位置控制方法的优越性。

摘要：为解决粉煤气固流化床分布板局部堵塞、磨损、腐蚀、开裂等普遍问题,对分布板主要参数及结构进行优化设计,首先确定分布板开孔率、小孔间隙高度,其次对分布板小管进行设计,再次对其炉内受热面耐火材料的选择与填充,最后进行制作加工。应用结果表明:解决了分布板堵塞、磨损、腐蚀、开裂等问题,提高耐火强度、通气量及降低材质磨损量,延长其使用寿命。

摘要：环己烷换热器是精制提纯环己烷的重要设备之一,也是合成环己酮装置的重要组成部分,为环己酮的合成提供了原材料的保障。文章基于HTRI的设计和校核模型对环己烷换热器进行设计与优化,对换热器的主要优化参数进行分析,实现对换热器的更好设计与优化。结果表明:基于HTRI进行优化设计,能够根据工艺要求设计提出多种设计方案,更有利于结合实际情况对环己烷换热器进行优化设计。

摘要：为提高车载二甲醚燃料电池能源转化效率,建立二甲醚重整制氢反应系统数值模型,并利用COMSOL软件求解,通过结构优化模型优化重整反应器内部结构,获得更高的二甲醚转化率,分析反应条件对二甲醚转化和制氢的影响;建立重整制氢工业系统的仿真,得到不同工况、不同内部结构重整反应装置的热效率。结果表明,通过结构优化二甲醚蒸汽重整反应系统可获得91%的二甲醚转化率、89%的产氢率,单管反应器最高可获得75%的系统热效率。

摘要：中医推拿是腰腿疼痛、关节炎症、颈椎病等的绿色医疗保健方式。基于工业机器人模块化设计的推拿头可以帮助推拿医师完成推拿操作,降低操作强度,提高服务能力,进而促进中医推拿的推广。

摘要：随着高等教育的蓬勃发展,高职院校作为我国重要的职业教育机构,在培养各类优秀人才方面起到了重要作用。而校园文化则是高职院校发展的一项重要内容,它是推动学校发展和校园内多元文化交流的重要手段。在校园文化建设中,视觉传达设计作为一种重要的艺术手段和传播途径,发挥着不可小觑的作用。该文将从高职院校校园文化与视觉传达设计的关系入手,探讨视觉传达设计在高职院校校园文化建设中的应用,并提出相应的建议和措施。

摘要：利用单片机和虚拟仪器LabVIEW在PC端设计了温湿度测量及控制系统,用于温湿度数据监测。该系统上位机为PC端监控界面,下位机为单片机,单片机采集温湿度数据,并将采集到的数据通过串口发送给监控界面进行监测和管理。该监测系统具有开发成本低、功耗低、性能稳、电路简单等优点。

摘要：为了减小半球形件的冲压能耗和提高冲压件质量,提出了基于自适应NSGA-Ⅱ算法的冲压工艺多目标优化方法。介绍了半球形件冲压工艺,建立了半球形件的冲压能耗和多目标优化模型。以冲压速度、压边力为优化参数,使用正交实验法设计了2因素4水平正交实验。基于Dynaform软件获得了不同实验条件下的能耗和冲压件起皱情况,使用二阶响应面拟合了目标参数与工艺参数的回归模型。在NSGA-Ⅱ算法中引入了交叉概率和变异概率随个体适应度的自适应变化方法,从而给出了自适应NSGA-Ⅱ算法对多目标优化模型的求解方法。经验证,自适应NSGA-Ⅱ算法搜索的Pareto前沿解优于传统NSGA-Ⅱ算法的Pareto前沿解。选择一个优化点进行生产验证,经自适应NSGA-Ⅱ算法优化后,半球形冲压件表面无失稳起皱现象,实际能耗均值与优化值误差仅为0.44%,说明了所建模型的精确性和优化方法的有效性。

摘要：针对现有排肥装置存在调节精度低、肥量调节不均匀等问题,设计一种叠片式排肥量调节装置,其能提高排肥量调节装置性能。调节装置为叠片式,叠片呈梯形,叠片的底部设有连接板,连接板的两端分别设有铰接孔,叠片沿中轴线偏向右侧向内折弯,叠片的两侧边分别向内和向外折弯。结合正交旋转组合试验设计最终确定,折弯线相对中轴线偏转角度4.63°、向内折弯角14.4°、向外折弯角10.57°,起点与中轴线的距离4.27 mm,此时理论上排量一致性变异系数为0.72%,排肥稳定性变异系数为0.39%,排肥均匀性变异系数为1.77%。田间验证试验结果表明:排量一致性变异系数为0.81%、排肥稳定性变异系数为0.42%、排肥均匀性变异系数为1.85%。

摘要：针对现果园开沟施肥机开沟器作业过程中耕作阻力大、功耗高、动土量大等问题,设计一种旋转式开沟器,运用正交试验对其结构参数进行优化确定。结合理论分析与经验设计,初步确定开沟器的刃口长度取值范围为100~110 mm,刃口宽度取值范围为30~50 mm,入土角取值范围为19°~23°。正交试验得到影响功耗的主次因素顺序为:入土角、刃口宽度、刃口长度,最优组合为入土角21°、刃口宽度40 mm、刃口长度105 mm;影响土壤扰动横截面面积的主次因素顺序为:入土角、刃口长度、刃口宽度,最优组合为入土角21°、刃口宽度40 mm、刃口长度110 mm。采用综合加权评分法对两指标综合评价得到最优组合为刃口长度105 mm、刃口宽度40 mm、入土角21°。田间验证试验表明:此参数组合时,开沟器作业时功耗为3.09 kW,土壤扰动横截面面积为9531.21 mm 2,相对各组正交试验结果均较优。