摘要：以码垛机器人机构为研究对象,将变胞机构的概念引入码垛机器人机构的设计,设计一种能够实现单自由度和两自由度间转变的码垛机器人机构,使其在两自由度时,具有可控机构的柔性控制特性,灵活实现码垛机器人抓取及装卸动作的精确定位,在单自由度工作式,具有较好的运动稳定性,实现码垛机器人稳定的搬运动作。应用邻接矩阵及旋量理论分析了该机构各构件间的连接与运动关系,为此类机构在工业机器人上的实际应用提供了一定参考。

摘要：利用二次回归正交旋转设计的方法,建立了不同工况下甘蔗收割机切割器的工作参数:切割速度、前进速度、刀片数量、刀盘倾角、刀片刃角和切割角对工作性能指标破头率影响的二次回归方程,在此方程的基础上,考虑切割器工作参数对破头率的影响,建立了参数优化数学模型,采用约束变尺度法,实现了切割器工作参数的优化,降低了破头率,最后通过实验进行了验证.

摘要：采用二次回归正交旋转设计,对甘蔗收割机切割器切割性能影响因素(包括刀盘转速、机车前进速度、刀片数量、刀盘倾角、刀片切割角及刀片刃角)进行室内模拟试验,通过数理统计分析、数学建模,以工作性能标准为依据,对切割器切割工作性能影响因素进行研究,并利用所建立的各因素和指标(破头率)的回归方程,研究切割器工作参数对性能指标的交互影响。为进一步的工作参数的优化研究指明了方向。