摘要：针对现有PID方法难以适用于机械臂变有效载荷工况下的控制问题,提出了一种考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制策略。首先,构建了变有效载荷条件下的机械臂动力学模型,探讨了经典PID在变有效载荷条件下进行机械臂控制的缺陷;然后,基于离散域中时延控制(TDC)与PID控制之间的等价性,设计了一种自适应PID控制律,确定了该自适应PID控制策略的各增益系数,分析了该方法的优势,并给出了增益系数整定方法;结合Lyapunov理论,进一步证明了该控制策略的稳定性,明确了该方法应对机械臂有效载荷变化的鲁棒性;最后,通过仿真分析与物理实验,验证了该控制策略的有效性与变有效载荷条件下的鲁棒性。研究结果表明:与经典PID控制以及现有自适应PID控制相比,该控制方法在保证控制精度相同的前提下,对于较大幅度有效载荷变化工况(致使关节惯性最多增加124.4%)下的机械臂控制,其鲁棒性更强;该控制方法并可为后续更为复杂精准的自适应控制方法的提出提供参考。

摘要：随着分布式发电系统和微电网的发展,发电单元不仅需要向电网注入功率,还需要在孤岛模式下保证提供较高的电能质量。提出了一种孤岛微电网的电压不平衡自补偿控制策略。该控制方案是在发电单元逆变器的控制器上实施的,首先设计了传统的包含虚拟阻抗调节的下垂控制,然后设计了电压电流双闭环比例谐振控制器,最后在传统控制器的基础上引入了自平衡控制,并基于系统参数分析了系统的稳定性。为了验证控制策略的有效性,基于实时仿真平台搭建了微网孤岛运行试验平台,开展了相关试验研究,试验结果表明所提出的方法能较好实现电压不平衡自补偿。

摘要：机舱是船舶的操纵与控制中心,机舱内部含有柴油主机、汽轮机、船舵、操控台等设施。为了提高船舶机舱的安全性和自动化水平,研发机舱自动化报警系统成为船舶工业的研究热点。近年来,通信技术发展迅速,CAN总线通信技术在工业领域的应用越来越广泛。本文对CAN总线通信技术做了详细介绍,在传统的船舶机舱报警系统的基础上,设计了一种基于CAN总线的机舱自动化报警系统,并设计了该系统的硬件结构和软件程序。

摘要：介绍了一种以CPLD为脉冲发生及控制核心,生成4路相位相关的时序脉冲信号,通过功率放大驱动高压隔离光耦、脉冲变压器来驱动高边及低边场效应功率开关管产生高压脉冲的设计方法,高压脉冲幅度可达7kV,上升、下降沿可达100ns。利用CPLD产生多路相位相关时序脉冲信号方便准确,且具有可编程序灵活等优点。

摘要：为了提高无刷直流电机驱动控制性能,设计了一种新型的开关增益自适应电流控制策略。新控制器包含2个模块,即连续控制模块和开关控制模块,前者结合模型参考自适应控制应对参数不确定性,后者结合滑模控制以消除近似误差和非结构不确定性引起的干扰。新控制策略中使用的开关增益自适应方法基于未知干扰估计实现,消除了由抖振引起的电流高频噪声。最后,通过试验验证了新控制方法的效果。

摘要：限定空间下基于IEEE802.15.4的无线通信具有广泛的应用价值.设计了一套基于无线传感器网络的信息采集系统,并在限定空间下研究了该系统的属性.首先利用该平台收集每个节点采集的数据并分析,同时进一步研究了无线信号在限定空间下的传播性能,测试了节点间接收信号强度指示(ReceivedSignal Strength Indicator,RSSI)与数据传输丢包率.试验证明:该系统性能优良,具有很好的现实应用价值.

摘要：单片机架构特有的初始设计,把计数法预设为初始时段的频次测量。测量得来的数值,密切关联着接续的设计实践。计数法及对应着的周期法,都能明辨单片机架构内的配件频率。但经由比对可知,单片机自有的指令执行,会耗费掉偏多时间。选出来的测量方式,都会潜藏着偏差。为此,应当明辨单片机拟定好的各类参数,在接续的程序中,审慎予以补偿。

摘要：针对目前压阻式加速度计分辨率不高的特点,设计了一种基于约瑟夫逊效应与硅压阻效应相结合的检测高g值的微机械加速度计,其具备信噪比低和分辨率高等优点.该加速度计采用四悬臂梁质量块结构,在悬臂梁根部附近布置压敏电阻,可将加速度输入转化成硅晶格的应变,从而引起压阻器件的阻值变化,并使测量电路的惠斯通电桥两端的电压发生变化,将该电压通过约瑟夫逊效应原理测量出来,则可反推出悬臂梁上所施加的力.通过Ansys软件对加速度计的静态及动态性能进行仿真,得出该加速度计的量程为200 000g,带宽为220kHz,响应时间为1.09μs,分辨率小于1g.

摘要：自动化在现代各类工程中的应用已经变成了一种潮流。随着世界经济全球化的推进,自动化设计和设备制造行业遇到了成本上的管理瓶颈。在本篇文章中,作者根据自己的实际经验,对自动化工程项目建设过程中的成本问题进行研究,对其中应当着重关注的几个要点进行阐述,希望能够对本行业的发展做出自己的贡献。

摘要：本文实现DHR1205落锤式冲击试验机控制系统的设计,该系统采用西门子PLC通过不同的通讯方式,充分利用其内部高速计数和高速脉冲输出功能实现主要参数的控制,使系统运行更稳定,测量精度更高,为实验提供有效数据。