摘要：由于城市快速路入口匝道交通流具有非线性和不确定性等特点,传统的匝道控制方法难以取得满意的控制效果.文中提出了一种基于LS-SVM的快速路入口匝道非线性预测控制方法.建立了快速路入口匝道宏观交通流模型,设计了LS-SVM快速路入口匝道控制器,结合非线性反馈理论对模型反馈校正,消除了由于时变和干扰等引起的不确定性,采用仿真实例对控制方法的有效性进行了验证.仿真结果表明,提出控制方法学习速度快,控制路段的交通密度和交通流量等状态变量均可有效的跟踪到期望状态,对改善快速路的交通流运行状况有明显效果.

摘要：对智能交通系统(ITS)短时交通流量预测问题进行研究,提出了一种联合FCM与群集蜘蛛优化SVR交通流量预测算法。首先采用FCM聚类方法对交通流量数据预处理,得到基于时间节点分割的时序数据模块,有效降低了数据差异性带来的误差影响;然后构建基于群集蜘蛛优化SVR模型,针对SVR参数选择难题,在群集蜘蛛优化算法中引入社会等级制度,动态的将蜘蛛种群划分为上中下三个阶层,并根据不同阶层个体适应度大小,分别设计自适应竞争、"快搜"以及逆向学习机制,提高了算法寻优精度;最后,运用群集蜘蛛优化SVR对各个交通流量数据时序模块进行预测评估。仿真结果表明,同其它预测算法相比,该算法预测平均绝对误差降低了38.4~53.8%。

摘要：针对传统交通信息采集的弊端,基于IEEE 802.11p标准,利用ARM3000平台提出了一种Tiny OS环境下交通信息采集自组网系统方案,给出了系统的整体框架结构,详细介绍了TinyOS环境下交通信息采集自组网系统的MAC层、路由层和应用层的设计方法,给出了自组网系统中传感节点、汇聚节点、管理节点的软件工作流程。以通用城市交叉口为例,从检测数据的可靠性、时延、传输距离等3个方面对系统进行了测试,结果表明,该方案稳定可靠,对进一步开发相关的实用系统具有参考意义。

摘要：针对现有交通信息检测方式的弊端,提出了一种新的基于CC2530的无线交通信息采集系统设计方案。首先介绍了系统的网络体系结构,其次详细分析了交通信息检测系统的放大滤波电路、复位电路、微处理器和天线模块的硬件设计方法和工作原理,介绍了交通信息采集系统的数据处理流程。实际测试表明:设计的系统交通流量和车速的检测率可分别达到96%和91%,功耗低,在智能交通信息采集方面有广泛的应用前景。

摘要：针对基于平行四连杆机构的码垛机器人运动控制与视觉抓取的问题,进行了相关运动学和视觉算法的研究。码垛机器人本体采用双四连杆结构,二轴驱动采用一组四连杆结构、三轴驱动采用一组四连杆结构,一轴及四轴由电机带动减速器直接驱动。在根据码垛机器人的结构特点,首先,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,提出了一种Hough-链码视觉识别算法,以满足码垛机器人视觉功能需求。最后仿真结果表明,该码垛机器人可以有效解生产线上码垛作业问题。

摘要：针对码垛机器人运动控制和实际应用问题,对码垛机器人运动学与轨迹插值进行了深入的研究。首先利用码垛机器人平行四边形结构特点,建立了连杆相互之间的坐标系,进行了正运动学描述。其次利用了位姿分离法简化了运动学方程,同时使用牛顿迭代法解决了运动学反解的问题。再次,对四自由度码垛机器人进行了数据采集分析,验证了牛顿迭代法解决运动学的正确性。最后,讨论了散乱节点插值算法在机器人轨迹规划中的应用,利用该算法对机器人路径轨迹进行插值以使得机器人运动轨迹更为平滑。实验结果表明,牛顿迭代运动学算法和散乱点插值算法具有很好的鲁棒性,对于机器人的精确运动和动力学控制有着重要的意义。