摘要：本文提出了一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制方法，给出了控制系统的设计方法和仿真实验结果．仿真结果表明，当机器人参数在±５０％范围变化且存在能量有限的正态分布随机干扰时，控制系统具有良好的自适应性．

摘要：研究了滞后离散线性定常系统的准滑模变结构控制问题 ,给出了滞后离散线性定常系统的准滑模 ,理想准滑模 ,非理想准滑模与准滑模带的概念 ;还给出了实现准滑模的条件 .通过非奇异线性变换 ,将上述系统化成了简约型 ,并给出了变结构控制律的设计方案 .利用 Lya-punov函数法 ,证明了系统准滑模的稳定性 .

摘要：详细论述了泳动微机器人的设计和加工,并进行了静力学分析和试验。试验证明泳动微机器人已经初步具备了一定的泳动能力。

摘要：泳动微机器人模仿鱼类游泳的方式驱动。本文利用柔性铰链和差式杠杆放大原理 ,设计了泳动微机器人主体机构 ;为了获得足够的推进力 ,实现三自由度泳动 ,必须使微机器人工作在谐振状态 。

摘要：设计液体中运动微机器人主体机构 ,并用有限元法对结构进行仿真。在此基础上设计液体中运动微机器人控制装置。

摘要：本文介绍一种加工活塞异形销孔的新型ＮＣ镗床，详细地讨论了以压电元件为动力部件的变形镗杆的工作原理、机械结构及其设计，简单地介绍了变形镗杆和新型ＮＣ镗床的控制。装有这种新型变形镗杆的ＮＣ镗床能高效地镗削活塞异形销孔，并达到微米精度的要求。

摘要：为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法.讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给出模块化机器人构型设计的优化模型和流程;针对特定的攀爬任务和操作任务,对模块化机器人的构型进行优化设计.仿真验证了该方法的可行性和有效性.该方法具有面向任务和多目标优化等特点,涵盖了自由度、可达性、耗能等多方面的性能优化,适用于模块化机器人的构型设计.

摘要：S-MAC协议设计的主要目标是减少能量消耗。该协议具有良好的扩展性,不要求严格的时间同步,但它也存在着节点活动时间无法根据通信负载动态变化和节点休眠带来的延迟问题。提出一种基于节点任务活动状态感知的MAC协议,通过收集节点自身和相邻节点的任务活动状态来估算无线传感器网络的网络负载,并根据网络负载来确定节点进行信道访问的概率,以此来提高能量效率和吞吐量。仿真结果表明:提出的改进方法可以减少能量消耗,并通过消除不必要的碰撞来提高网络的吞吐量。

摘要：双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机器人抓夹圆杆时的夹持力封闭性问题,对封闭性进行论证。分别分析机器人进行平面攀爬和空间攀爬时对支撑端夹持器产生的负载形式,建立其力平衡模型。基于该模型,计算夹持器的各种尺寸参数对夹持性能的影响,并对计算结果进行系统的分析。通过几组攀爬夹持试验对提出的夹持模型进行验证。结果对夹持器的设计和攀爬安全性的保证具有重要的参考和指导意义。

摘要：从电磁力学出发,本文提出了一种基于电磁结构的微管道机器人主体驱动机构的设计方法.同时通过理论计算,给出了该机构的基本设计尺寸,为微管道机器人的结构设计、机械系统力的分配与确定提供了理论依据.