摘要：机巡作业是当前电力巡检的主要发展方向,但与直升机、无人机以及变电站机器人相比,我国输电线路机器人巡检尚未达到实用化水平。为此,对输电线路机器人实用化巡检关键技术开展了研究,建立了机器人典型作业模式,研发了穿越式、跨越式两类巡检机器人,提出了机器人行走路径改造方法,首次设计了机器人自动上下线装置,并完成了机器人全自主巡检系统的研制。机器人通过了多种复杂自然环境和电磁环境工况的试验考核,以及户外真型线路试验段的功能测试,在500 k V带电运行线路开展示范应用,对线路设备同时进行可见光和红外检测。巡检中暴露了巡检系统存在的问题并进行分析解决,提出了机器人异常情况下的紧急救援措施并成功开展带电救援作业。机器人单次巡检里程达到10 km以上,巡检应用取得良好效果,机器人巡检系统达到一定的实用化水平。

摘要：接地网作为隐蔽性工程,其不可见的特性使缺陷难以检测,给系统造成重大安全隐患,对接地网腐蚀进行准确诊断具有十分重要的意义。基于国内外研究现状,建立了接地网腐蚀诊断数学模型,采用序列二次规划算法对传统遗传算法进行改进,提出了用于接地网故障诊断的改进混合遗传算法。并以接地网实验模型和吉林某110 kV实际接地网为例对接地网导体腐蚀情况进行了仿真分析。结果表明:改进混合遗传算法可以有效解决支路变量维数多的问题,并可以有效判断出故障发生的位置。研究结果可为接地网故障诊断提供理论指导。

摘要：研究雷电冲击波形对接地极冲击接地电阻的影响,在完善接地极冲击接地电阻研究、统一防雷接地实验标准方面有着十分重要的意义。为此,开展了一系列实验,研究了冲击电压、冲击电流波形以及极性对接地极冲击接地电阻的影响,提取了冲击电压、冲击电流波形下的实验差异,总结了规律并分析了原理。研究结果表明：控制冲击波幅值不变时,随着波前时间的减少或半波时间的增加,接地极冲击接地电阻都会降低;冲击接地电阻在负极性冲击波形下的实验结果要比在正极性冲击波形下的大,且差额最大为10%;冲击波发生器的可控性较差,不能保证输出波形的绝对稳定,而土壤火花放电现象会使得冲击波形的局部差异在响应波的幅值上反映出来,造成标准冲击电压、冲击电流波形控制下的冲击接地电阻存在差异,即幅值相同时,波峰区域的冲击波增大会造成冲击接地电阻降低。这些研究结果可以为解决冲击接地实验中的波形问题提供参考。