摘要：随着3D打印技术的发展,其应用领域从传统的工业设计逐渐扩展到建筑、医疗、食品等行业。本文以食品行业中的3D巧克力打印为前提,概述了3D巧克力打印的现状,根据目前市面上常见的3D巧克力打印头结构的特点,详细介绍了一种基于气动活塞式结构的3D巧克力打印头的设计,并对该打印头的实际打印效果进行验证,总结了该结构的打印头的优缺点。

摘要：以蛇形机器人蛇皮模具的设计制作为前提,通过对蛇皮功能结构的分析,详细讨论了3D打印技术在硅胶浇铸成型模中的应用,并记录了实际的模具使用情况,针对使用过程中出现的问题对蛇皮和成型蛇皮的模具结构进行改进,同时对该成型方法的特点进行了简要说明。

摘要：自主移动机器人结合了环境感知、动态规划和运动控制等功能。与工业机器人不同的是移动机器人可以自主移动;其广泛用于工业、农业、服务业和军事。运动控制是移动机器人执行其他任务的先决条件,也是移动机器人设计中的基础问题。实现机器人运动控制需要实时采集机器人位置、方向及环境信息,并基于这些信息规划机器人运动路径到达目标位置。自主移动机器人相互协作可以扩展机器人的应用领域和使用范围,可以完成传统机器人难以完成的任务,近年来也受到许多研究者的关注,文章也将对改问题进行探讨。

摘要：输配电杆塔常处于复杂多变的自然环境中,易受到风雨侵蚀、地质变化和极端天气的影响,导致杆塔发生倾斜、倒塌等安全事故。根据现代电力系统的远程监测需求,综合监测节点所处的地理条件、环境特性、通信成本等因素,设计一种低功耗、低成本、智能化的杆塔监测系统,通过集成惯性传感器、温湿度传感器、风速风向传感器、位置传感器等,融合远距离无线自组网技术,以及构建数据分析平台,实现对输配电杆塔的实时监测、智能检测与预警管理,有效提升了电力系统的可靠性和安全性。测试表明,该系统运行稳定,能够实时采集、传输、显示、查询杆塔监测参数,通信网络丢包率小于5%,网络覆盖可达10 km,由30个节点组成的LoRa Mesh网络,其端到端通信延迟小于120 s。与现有的塔监测系统相比,所提方案具有高可靠性和长期监测的优点,适用于偏远山区的输配电线路监测。

摘要：提出了一种可用于大直径桥梁缆索检测的单环攀爬蛇形机器人。对其控制方法进行设计和优化,使所设计的机器人对圆柱体有良好的攀爬能力。蛇形机器人采用正交关节,对蛇形机器人控制函数法进行分析,提出一种闭合单环翻滚攀爬运动控制函数。根据单环攀爬的特点,设计攀爬辅助装置,实现了对大直径缆索的攀爬运动。

摘要：在面向灾区救援等典型的复杂环境下,六足机器人通常是行走在非结构化平面上的,其能够在复杂崎岖的陌生地形中保持良好的平稳性和灵活性,对于复杂救援以及协同等任务的执行具有重大意义。六足机器人在自适应运动的过程中需综合考虑机身位姿、可达空间约束、足端轨迹规划、稳定落脚点选取等一系列问题。本项目提出了基于节律步态的自适应运动方法,针对六足机器人的机身轨迹跟踪运动问题,设计了基于节律步态的机身控制方法,改进了足端轨迹设计,设计了节律步态下足端轨迹自适应地形策略,能够在一定程度上使六足机器人具备自主地形感知分类能力,提高了六足机器人执行救援等复杂任务的效率和稳定性。

摘要：为提高陈皮生产加工中柑果开皮的效率,降低陈皮加工的成本,保护工人的安全,本文设计了一款基于计算机视觉识别的柑果自动开皮系统。该系统采用YOLOv5算法、图像处理技术,可快速识别柑果的位姿,并通过旋转稳定平台调整柑果位姿,从而完成柑果自动化开皮前的位姿调整。柑果位姿识别需要的最快时间为25帧/秒,识别的成功率98%,实验结果表明,该方法对柑果自动化开皮工艺的效率有较大的提高,在高效率的同时保留了陈皮传统正三刀切法的工艺。