摘要：为解决天然橡胶夜间割胶作业劳动强度大、割胶工短缺、割胶效率低等问题,设计一种固定式天然橡胶自动割胶机,采用行走电机与丝杆电机分别驱动割胶刀绕树转动以及沿竖直方向运动,2种运动复合形成割胶刀螺旋线作业轨迹,实现割胶机根据橡胶树生长状况调节螺旋线升角,保证排胶顺畅。采用丝杆电机与旋转编码盘配合,实现割胶机耗皮量的调整,通过仿形双弹簧实现割刀割深均匀稳定,适应不同割胶需求,降低橡胶树损伤。以螺旋线升角、割刀运行速度、耗皮量为试验因素,以割胶机能耗、耗皮量变异系数为试验指标,进行三因素三水平正交试验。试验结果表明:螺旋线升角为25°、割刀运行速度为0.6 m/min、耗皮量为0.8 mm时,试验结果最优,平均耗电量为0.48 W·h,耗皮量变异系数为7.61%,割深变异系数为4.78%,试验结果满足要求。

摘要：针对当前抄表效率低、实时性差、耗时、耗力、覆盖范围小,且缴费不方便的问题,开展了抄表系统需求分析,设计了一个基于物联网技术的智能计费服务系统。通过采集器、前置机、数据库和服务器等设备,实现了智能化抄表与核算,实时监控设备等功能。整个系统分为内部管理系统、前置机和外部系统3部分。内部管理系统实现数据的存储、管理与系统控制;前置机用于连通内部管理系统和各采集器,实现外部数据的交换和内部系统指令的传达;外部系统负责收集、传输数据,接收并执行来自前置器的指令。给出了系统的控制方式、数据处理方式,说明了智能计费服务流程和系统流程设计。经测试,所设计的系统安全可靠、运行稳定,操作简单方便,安装简单,成本较低,具有一定的应用价值。

摘要：服务机器人行业发展迅速,其核心零部件激光测距组件可靠性直接影响整机性能。本文基于服务机器人的应用环境,对激光测距组件工作特性进行研究,建立了测距组件普适的环境可靠性模型及其试验评价方法。以测距精度作为研究对象,以可靠性评价因子Rs作为评价指标,提出了测距组件可靠性函数通用表达式。采用自主搭建的测距精度检测平台,对5种型号的组件样品进行了测距精度环境可靠性试验及定量评价。评价结果显示仅有1款样品的Rs值小于1,表明其环境可靠性水平较高;其他4款样品在防水防尘及盐雾试验后的Rs均大于1,存在失准或失效现象,暴露了产品在设计及应用中的薄弱环节。试验及评价结果进一步验证了环境可靠性模型及其定量评价方法的通用性及可行性。

摘要：为提高SCARA机器人的精度,以SCARA机器人的零点标定方法为研究对象,校正因机械加工误差、装配间隙误差和零件磨损等因素造成实际臂长与设计臂长的偏差,还有因SCARA机器人的大小臂没有完全重合在一条直线上造成实际零点位置与理论位置的偏差。通过相机和图像识别技术,精确地定位出标定器上两个辅助点的位置,依据SCARA机器人的正反解和两点法标定的方法,以此标定出零点的实际位置和机器人大小臂的实际长度。所提出的SCARA机器人零点标定方法操作简单,精度较高,与一般的零点标定方法相比,该方法不需要依靠昂贵的设备,能满足大部分情况下机器人的工作要求。实验结果表明,经过标定后,机器人的位置误差在0.06 mm以内,大臂的长度误差在0.03 mm以内,小臂的长度误差在0.025 mm以内。

摘要：针对核乏燃料池水下机器人熔化极气体保护焊接修复需求,研制了一种轻量化全密封送丝装置.采用铝合金外壳、玻璃钢面板等实现装置整体轻量化;采用双驱滚轮送丝机构,并通过焊丝盘等部件的优化布局实现装置的小型化;通过气管外接压缩气体实现装置内部压力随水深变化的调节;设计了基于ARM的数字化驱动控制系统,采用电枢电压负反馈控制和高频斩波技术补偿送丝速度的变化;利用基于CAN的数字化通信接口电路实现与水下机器人的数字化集成. 20 m深水下焊接试验结果表明:该送丝装置的壳体强度高,送丝稳定均匀,响应快速灵敏,工艺适应性好,可满足水下焊接修复要求.

摘要：考虑到步进电机在应用中的局限性,建立了混合式两相步进电机的模型,设计了基于模糊自适应控制方法的控制系统,通过实验验证了方法得有效性。结果显示:模糊自适应控制的调节时间约为100ms,超调量为约5.2%。

摘要：本文针对环境可靠性实验室智能化发展的需要,基于物联网技术提出一套实验室智能化、信息化改造方案。首先,研究设计实验室信息化系统架构。然后,结合环境可靠性实验室业务特点,提出智能网关及应用平台设计方案。最后,对后续智能化改造工作进行展望。

摘要：国内工业机器人市场现状,决定了工业机器人控制器产品具有年产量仅10 k及以下的小批量特点,但使用场景同时要求产品具备高质量和高可靠性。为了满足机器人控制器产品在小批量化生产中的高质量要求,提出了一种针对机器人控制器产品的动态老练方案,包括总体设计、流程设计、结构设计和软件设计。该方案结合控制器电路板的特点,在产品动态老练过程中,采用RS485组网方式,通过软件手段对过程数据进行统计分析,显著地提高了产品在小批量化生产中的质量和效率。该方案的设计方法和思路同样适用于其他类似控制器在小批量生产时的动态老练方案。

摘要：以工业机器人示教器失效分析及对策实施的实际案例为切入点,从流程上针对企业在推行基于ISO9001质量管理体系(QMS)的过程中,常出现的因设计输入不充分而导致的具体质量问题,以实际解决具体质量问题入手,提出了推行QMS过程中应重视风险思维、过程方法的理念,并从完善设计输入和消除不合格应重视纠正措施的观点出发,研究了风险规避及风险消除的思路,以期提高企业QMS的自我纠正生命力、实现质量管理水平的提升。

摘要：根据空调器外机纸箱机器人自动装配精度要求,分别设计了纸箱定位成型夹具和纸底托定位机构。纸箱定位成型夹具利用浮动装置中钢珠滚轮可沿多方向滚动及旋转的特性,消除了纸箱来料时的水平平移和旋转偏差;同时集成了吸盘、驱动装置、锁紧装置,设置了运动限位及定位参照,实现了纸箱的吸附、定位、成型功能。纸底托定位机构利用十字机构可沿两个方向运动的特性实现了纸底托四角定位;同时集成升降机构、对中机构、左右夹紧机构,实现了纸底托四边及四角的定位夹紧。将纸箱定位成型夹具装载于机器人上,实现了纸箱的自动化装配。