摘要：为解决遥控器装配等组装场景非规则外形零件装配问题,提出一种基于自由度约束与正弦摩擦补偿的装配策略设计方法。首先,该方法分析待装配体几何特征,利用接触状态的自由度约束方程设计装配动作,通过不同接触状态之间的迁移逐步约束待装配体之间的相对自由度;之后,针对常用摩擦力补偿算法受静摩擦力影响较大问题,提出一种基于正弦摩擦补偿的摩擦模型,用于补偿静摩擦力。同时,基于无力传感器的关节阻抗算法框架设计运动轨迹和外力,并判断装配状态迁移条件,有效提升装配成功率。实验结果表明,静摩擦补偿后的关节阻抗控制算法明显提升了静力感知性能,提出的装配策略在非规则外形零件组装场景成功率达94%,装配过程的机器人末端出力不超过20 N,可保证在装配力较小条件下以较高成功率完成装配。

摘要：基于通过负温度系数电压控制工作于亚阈值区MOS管栅压产生随温度变化的补偿电流原理,采用中芯国际0.18μm CMOS工艺,设计了一款高精度二阶温度补偿带隙基准电压源。测试结果表明,当电源电压大于1.6V时,电路能够产生稳定的1.21V输出电压;在电源电压为1.6-3.4V,-20-135℃温度范围内,最小温度系数为2×10-6/℃,最大温度系数为3.2×10-6/℃;当电源电压在1.6-3.4V之间变化时,输出电压偏差为0.6mV,电源调整率为0.34mV/V;在1.8V电源电压下,电源抑制比为69dB,因此能够适应于高精度基准源。

摘要：研究了一种新的三维自治混沌系统。通过理论分析和数值仿真表明,该动力系统具有丰富的混沌特性。基于主动控制理论与滑模控制理论,给出了一种主动滑模控制器的设计方案,并利用其实现了新混沌系统的反同步。采用扩维(使驱动系统和响应系统的维数相同)的方法,基于Lyapunov稳定性理论和自适应控制方法,给出了自适应控制器和参数自适应律,实现了不同维数混沌系统的广义同步。最后通过数值仿真验证了上述所提方法的有效性和可行性。

摘要：本文介绍了CX28975芯片组的结构和特性,分析了该芯片组的工作原理,给出了采用该芯片组设计带E1接口的***设备的系统实现方案和程序流程,并根据该方案实现了在一对双绞线上传输对称的、全双工的2.048Mbit/s速率信号。

摘要：为改善分数阶PID控制器的控制性能,借鉴整数阶模糊免疫PID控制器,把模糊免疫调节与分数阶PID控制器结合起来,设计了分数阶模糊免疫PID控制器。仿真结果表明了该方法的有效性,不但提高了分数阶PID控制器跟踪性能,而且还具有良好的鲁棒性和抗干扰性。

摘要：对图着色问题的最大最小蚁群算法进行了改进,测试结果表明算法有效可行.在此基础上,分别设计了求解图条件着色和标号问题的相应蚁群优化算法,并对中国地图的条件着色、三正则图的条件着色、广义Petersen图的条件着色和标号问题进行了求解优化,改进和完善了目前理论研究的结论.

摘要：针对全球定位系统软件接收机在高动态环境下跟踪精度低与容易失锁的问题,提出一种基于最大似然估计的高精度快速跟踪方法。分析最大似然估计高动态跟踪环路结构的设计过程,给出基于两步逼近方法的最大似然估计方法,得到伪码相位误差估计值,并采用插值法获得更高的多普勒频率误差估计精度。理论分析与仿真结果表明,与传统的最大似然估计方法相比,改进最大似然估计方法的耗时减少27.3%,且具有更高的跟踪精度。

摘要：在单相光伏并网逆变控制中,针对谐振频率高于截止频率时Bode图及其稳定判据的使用受到限制等问题,提出一种基于Nyquist图的谐波补偿方法。该方法将Nyquist曲线到临界稳定点(-1,j0)的最短距离作为系统稳定程度的表征量,通过对矢量比例积分控制器(VPI)设计合适的相角补偿使该距离在Nyquist图中达到最大,从而提高奇次谐波补偿次数,同时避免闭环异常峰,闭环系统的稳定性和抗干扰能力得到增强。改进后的VPI控制使系统保持较高的稳定性,参数变化对系统稳定性的影响可忽略不计,因而简化了参数设计过程。理论分析和仿真结果验证了基于Nyquist图进行改进后的VPI控制策略的有效性和可行性。

摘要：设计了一个通用的辅助量子计算协议。该协议的客户端Alice仅拥有经典计算机或有限的量子技术,这些资源不足以让Alice做通用量子计算,因此Alice需要把她的量子计算任务委派给远程的量子服务器Bob。Bob拥有充分成熟的量子计算机,并会诚实地帮助Alice执行委派的量子计算任务,但他却得不到Alice的任何输入、输出信息。该协议只要求Alice能发送量子态和执行Pauli门操作,协议具有通用性、半盲性、正确性和可验证性。

摘要：加密技术和可逆水印是保护多媒体信息安全的两种重要手段.加密技术将多媒体明文转变成不可理解的密文,对多媒体数据的内容进行保护.可逆水印作为另外一种信息安全手段,能从发送端到接收端密切监视多媒体数据的传播与内容篡改,不仅能对多媒体数据的版权进行保护,还能对其完整性进行认证和失真修复等.加密技术与可逆水印具有不同的功能,通过结合起来可以构建更为安全可靠的数字版权系统.近年来,在加密域设计可逆水印成为了多媒体信息安全研究中的一个新的分支,已经引起了科研工作者的极大重视.本研究对加密域可逆水印的研究背景、应用领域、已经提出的相关算法进行了简要的阐述,并在此基础上指出了其存在的不足以及未来的研究前景.