摘要：为提高某样车隔振性能,探讨"惯容器—弹簧—阻尼"(ISD,Inerter-Spring-Damper)悬架一体化集成技术的实现方法,设计一款ISD一体化悬置,分析了三元件的设计过程,并建立三自由度四分之一模型,对比了传统悬置和ISD悬置振动响应仿真结果。结果表明,相比于传统悬置,ISD悬置的驾驶室加速度、悬置动行程和车体加速度分别降低了3.27%、21.05%、0.773%。可见,ISD悬置是一款性能优异、易于工程布置以及可广泛应用的ISD一体化悬架系统,能有效提高隔振性能,可实现弹簧、惯容器、阻尼元件同轴一体化的设计目标。

摘要：为了实现伺服驱动器EtherCAT工业以太网通信接口功能,提出了一种基于LAN9252与STM32F407硬件方案,结合EtherCAT与CANopen DS402伺服和运动控制行规实现该接口的方法,给出了软件设计过程。基于TwinCAT主站软件,搭建伺服驱动EtherCAT通信接口测试平台,验证接口功能,对实时性、稳定性与同步性进行分析。测试结果表明:实现了EtherCAT通信,报文刷新时间为16.55μs,同步脉冲抖动为5ns,丢包率与出错率为零,满足伺服驱动实时性、稳定性与同步性要求,该方法可行。

摘要：力矩传感器在机器人关节实时力矩监测中起着重要作用,为提高电容力矩传感器灵敏度,提出一种双层静电极差动式电容力矩传感器。利用PCB板表面的双层静电极与悬臂梁动电极垂直分布构成的电容器作为力敏元件,将由梯形梁变形引起的电容变化量以差值方式输出,通过推导单层与双层静电极传感器的输出特性,证明双层静电极传感器具有更高灵敏度。对传感器进行受力仿真分析,验证结构设计的合理性,并进行静态标定实验,得出双层静电极传感器灵敏度为单层静电极传感器灵敏度的1.8倍,最大非线性误差约为2.19%,重复性误差约为1.84%。该实验结果表明双层静电极传感器具有更高灵敏度,满足机器人关节测力的需求。

摘要：以SDT(Small Displacement Torsor)理论为基础,研究了平面特征在两种不同类型公差作用下的SDTI(Small Displacement Torsor with Interval)模型及旋量参数间的约束关系。针对装配体公差统计分析中传统随机取值方法存在的不足之处,提出了一种考虑旋量参数间约束关系的装配体公差分析方法,并以顶针为实例进行了分析对比,结果表明考虑参数约束关系的公差分析方法相对于传统方法提高了公差分析的精度。

摘要：针对生产车间在多品种、小批量生产过程中物料调度复杂、物料配送无法匹配生产线高效准确的生产需求等问题,提出一种“刚性”物料需求计划与“柔性”产线需求结合的触发方法,构建了一种面向多品种、小批量生产方式的物料准时配送时序模型,并基于某A公司生产数据对模型进行了验证。验证结果表明,该模型能满足生产线多变物料需求,并显著提高了物料的周转率。

摘要：针对传统Stribeck摩擦过补偿导致出现过零点处速度波动大、跟踪误差较大的问题,提出一种修正Stribeck模型。采用位置微分信号滤波后作为模型速度输入,在零速范围内引入修正因子,修正补偿值,削弱过补偿效果,加快系统低速换向时的速度响应,从而减小系统过零点速度波动及位置跟踪误差。在自主开发的单轴控制系统上对所提出的模型进行研究与验证,实验结果表明,采用修正Stribeck模型补偿后,系统低速换向时的速度波动及跟踪误差减小。

摘要：针对一种以线齿轮为核心传动元件的行星线齿变速器,研究了装配误差对其传动精度的影响。介绍了该行星线齿变速器的结构组成及不同传动方案的特点,建立了轮系空间啮合坐标系,以及啮合时线齿行星轮、线齿太阳轮以及外线齿圈的参变量之间的定量关系;分析了外线齿圈与线齿行星轮之间以及线齿行星轮与线齿太阳轮之间的角度误差和位移误差的产生原因,并采用齿面接触分析方法(TCA),对行星线齿变速器的装配误差模型进行了数值分析。结果表明,在行星线齿变速器的装配中,绕水平轴旋转的角度误差、外线齿圈纵截面内的位移误差以及线齿行星轮横截面内的位移误差,对传动精度有较大影响。研究对该行星线齿变速器的设计和装配具有指导意义。

摘要：物流包装和设施布局是影响制造企业物流成本的重要因素,基于发动机制造企业的物流特点,着眼于包装单元化和标准化的原则,根据物料的配套需求和特性,采用ABC分类法选择合理的标准容器,并设计改进物料包装单元,计算各作业单位所需最小面积;最后,以物流费用最小为目标,在原有设施和面积条件的约束下,将各设施简化对布局进行建模、编程计算及优化。在发动机制造企业应用优化结果表明,实施一段时间后,不仅为企业节约了资金,而且使生产效率显著提高了20%。

摘要：基于二维产品布局优化设计下的凸壳+橡皮筋紧凑布局模型,致力于不规则运动物体的碰撞测试研究。采用改进的射线法进行碰撞检测,结合两边位置关系的判别方法获取物体的碰撞形式并反馈给凸壳+橡皮筋紧凑布局模型,为时间节拍的下一时刻物体的运动提供理论指导。通过数据结构的建立并以面向对象的程序设计的方法验证算法的可行性。结果表明,改进的射线法缩短了碰撞检测的时间,碰撞形式的获取使得布局模型做出快速反应,该算法具有较好的性能。

摘要：为了实现快速修枝,结合桉树的通直度较其他林木高的特点,设计一种以两个対置分布的驱动轮作为攀爬驱动机构,从而使自身可以沿着树干直接往上爬升的爬树修枝机。该爬树修枝机主要由攀爬装置和修枝装置组成。对攀爬装置进行动力学分析,确定了驱动轮与树干之间的摩擦系数和攀爬装置夹紧力所要满足的关系式;根据滑切切割可降低切割阻力的原理,对修枝装置的切割刀片进行了设计,在综合考虑爬树修枝机的结构布置和总体质量的前提下,为减少修枝装置的切割阻力,确定其定刀片的倾角为10°,动刀片的倾角为12°;在桉树活立木和以圆形钢管作为模拟树干的试验装置上分别进行爬树修枝机的攀爬性能和修枝性能测试,结果表明:在攀爬装置所用的电动推杆推力为600 N的条件下,本研究所设计的爬树修枝机能够顺利攀爬桉树活立木,树干未见损伤,具有较好的攀爬性能,打滑率仅为10.03%,爬树修枝机能够切断直径10 mm以下的桉树枝条。结合爬树修枝机的结构参数和试验条件进行计算和分析可知,此时爬树修枝机的加速度为2.88 m/s^(2),最大爬升速度为2.97 m/s,修枝过程中所消耗的功率为603.10 W,而切断直径更大的枝条并且避免动刀片与树干之间产生作用力,则需要进一步增加攀爬装置的电动推杆的推力,推力至少为1 573 N,在此推力下,爬树修枝机消耗的功率为1 585.73 W。