摘要：由于机器人的手臂运动涉及到非线性动力学效应,使得手臂的运动模式复杂,手臂位置闭环控制难度较大、精度较低。为此,提出机器人关节机械驱动下手臂位置闭环控制方法。利用力矩传感器在关节上展开力矩反馈来完成机械驱动机器人的动力学建模,通过动力学模型准确估计动力学参数;基于模糊神经网络改进PID控制器,模糊神经网络可以作为PID控制器的前馈部分,导致输入动力学参数可提供更准确的控制信号。将期望的轨迹参数、关节力矩参数等动力学参数作为PID控制器控制目标,通过粒子群算法通过不断迭代和优化找到最优解,实现对机器人手臂位置展开闭环控制。实验结果表明,该方法的控制稳定性强、控制精度高,关节角误差在1%以内,且关节力矩变化幅度较小。

摘要：本文旨在解决农村土地确权过程中存在的信息化、智能化管理问题,设计并实现了一个基于二、三维结合的农村土地确权系统。该系统利用二维地图和三维地形模型相结合的方式,实现了对农村土地的全面信息采集和确权管理。本文首先介绍了农村土地确权的背景,以及农村土地确权系统的基本概念,设计了一个具有五层结构的二、三维结合的农村土地确权系统,然后对椭球体表面不规则多边形面积计算、地块图斑界址点自动计算、跨库跨表数据关联分析、统计报表自动生成、三维数据展示及三维地形信息图形化提取等关键技术方法进行了详细描述。最后,本文对该系统功能进行了实现,展示系统界面。该系统通过地理信息系统和三维重建技术,辅助用户在二维地图上标记地块位置,并在三维地形模型上展示土地形状、地貌等信息。同时,系统还提供了数据录入、查询、报表自动生成及批量导出等功能,实现了农村土地确权的全过程信息化管理。因此,该系统能够提高土地确权的准确性和效率,为农村土地确权工作提供有效的支持。

摘要：海洋保护区事业正处于从"重面积、重数量"向"重建设、重成效"转型的重要阶段,海洋保护区,特别是滨海湿地类保护区的管理有效性评估引起了国内外生态学家的广泛关注。根据现有评估体系中存在问题,结合广西滨海湿地类自然保护区建设及发展特点,构建了"管理机制-管理基础-管理行为-管理成效"的评估框架,通过专家咨询法、层次分析法设置形成包含4个评估要素,19个评估指标以及6个附加指标在内的评估体系。本评估体系综合考虑了保护区管理工作的产出效益,包括管控成效、生态成效和社会经济成效,在指标设计时突出了保护区的生境特点,管理人员以及社会公众的保护意愿,采用分级分值制量化指标,根据长期有效数据开展评估,适用于监测业务完善的滨海湿地类型保护区。另外,选择北仑河口国家级自然保护区进行实例验证,评估结果表明:(1)保护区指标评估分值总和78分,附加3分,综合评估分值81分,管理级别Ⅱ级,保护区管理成效良好;(2)各要素得分占比情况为:C管理行为(100%)> A管理机制(90%)> B管理基础(87%)>D管理成效(65%)。评估指标级别占比情况为:Ⅰ级(53%)>Ⅱ级(21%)>Ⅲ级(16%)>Ⅳ级(11%);(3)3类管理成效得分占比情况为:D2管控成效(97%)>D1生态成效(60%)>D3社会经济成效(35%)。通过分析可知,保护区管理面临主要问题包括技术能力不足、人才队伍建设薄弱、人为干扰多样等。建议保护区应加强能力建设和管控力度,推行社区共管,并关注红树林以外的其他生态系统的保护,促进区域可持续发展。

摘要：文章通过研究广西区内多个穿越饮用水水源保护区的公路项目竣工环保验收调查报告,从项目环评阶段、设计施工阶段、风险防范措施深度、环境应急能力建设等方面,分析广西高等级公路环境风险防范措施现状及存在的问题,并结合调研和实际工作提出相应的对策建议,为科学制定和规范广西乃至全国高等级公路环境风险防范措施提供技术依据,以有效防范或降低公路运营期环境风险影响,促进公路行业绿色、安全发展。

摘要：海洋生态修复工程的兴起建设,带动了沿海地区海洋资源和生态环境的保护,但尚未形成规范完整的绩效管理体系。为了定量、科学地评价"广西北仑河口自然保护区生态恢复工程"的实施成效,文章基于工程特点和管理要求,结合"逻辑框架法"和"平衡计分卡"两种方法设计绩效评价模型,从"投入和保障-实施和管理-目标和效益"3个维度构建了绩效评价指标体系。评价结果显示:工程整体绩效良好(90分),较好地完成了预期目标并发挥了一定效益,但在前期技术投入、资金拨付以及施工进度安排方面仍存在一定问题,还需在今后工程实施中不断加以改进。

摘要：在Delft3D-FLOW模型模拟水动力的基础上,基于FBM粒子追踪法建立和验证赤潮迁移扩散模型.模拟了秦皇岛海域潮流和风生流,分析了风生流对赤潮迁移扩散的作用,对比分析了FBM法、拉格朗日法和常规布朗运动法在赤潮迁移扩散模拟中的特性,测试了模型Hurst指数的敏感性并得出其在赤潮模拟中的合理取值范围.主要结论为:1秦皇岛海域的赤潮主要随潮流的涨落而往复移动,一个涨落潮周期内赤潮的净迁移距离较小;2秦皇岛海域夏季潮流较弱,但风对赤潮迁移具有一定影响,易产生东北向风生流,导致赤潮更易往东北方向迁移;3Hurst指数较明显地影响粒子云的扩散范围,Hurst指数取0.80±0.03能比较真实地模拟秦皇岛海域赤潮的迁移扩散;4FBM法可模拟赤潮的non-Fickian扩散现象,使其模拟的粒子云扩散范围和分布形状明显优于拉格朗日法和常规布朗运动法.

摘要：我国沿海地区混凝土结构的耐久性问题越来越突出,对北部湾港混凝土码头耐久性进行调查研究,分析该地区混凝土码头耐久性病害主要类型和特点,以北部湾港某泊位混凝土码头为例,进行耐久性检测并分析其损坏程度和实际受力状态,研究混凝土中氯离子有效和相对扩散系数的随深度变化规律,提出了氯盐腐蚀环境下混凝土结构使用寿命的预测模型,为混凝土码头维修加固和耐久性设计提供科学依据,最后提出进一步研究的方向。

摘要：混凝土结构耐久性降低会导致结构失效并带来巨大的经济损失,研究氯离子扩散规律是氯盐腐蚀环境下混凝土结构耐久性评估的关键工作,在Fick第二扩散定律基础上,建立了考虑环境温度、混凝土材料对氯离子结合作用、氯离子扩散系数的时间性、混凝土应力状态和材料劣化效应的氯离子扩散理论模型,通过工程算例对理论模型进行验证,为氯盐腐蚀环境下混凝土结构的耐久性分析提供了理论依据,最后提出进一步研究的方向。

摘要：以某屠宰厂为例,论述了双膜式生物反应器在屠宰厂废水治理和回用工程中的应用效果,介绍了主要处理构筑物设计参数,通过治理效果、运行成本和经济效益的分析,得出了采用双膜式生物反应器废水处理工艺应用于屠宰厂废水处理与回用工程,可取得很好的处理效果,同时具有一定的经济效益和社会效益。