摘要：针对抓取过程中目标物体部分被遮挡的问题,设计了一种基于多尺度特征融合的深度卷积神经网络提取3D目标的投影特征点,并根据不同投影特征点数采用不同的多点透视成像算法。网络使用计算机自动生成的合成数据进行训练,经过验证,使用合成数据训练的网络也能在真实场景中有效工作。最后,搭建了一个基于机器人操作系统的UR5机械臂抓取平台,将训练好的模型部署到该平台上进行抓取实验,结果表明所提方法能够估计出目标物体的位姿,并在实际场景中抓取位姿未知的物体。

摘要：微生物菌剂在环境生态治理应用场景中应用越来越广泛,但目前微生物菌剂的投放工作通常采用人工的方式,这种方式不仅存在一定的安全隐患且工作效率与精度不高,往往难以实现高效均匀的定量投放。针对现有菌剂投放方式的不足,设计了一种用于菌剂投放的无人船,采用图像、液位、惯性传感器等外围部件构建无人船系统,结合WiFi与LoRa通讯完成远程监控船体、数据交互功能,使用GPS与惯性传感器实现船体的精确定位以完成菌剂投放任务。对搭建的无人菌剂投放船平台进行了实验,实验结果表明设计的投放无人船可以完成巡航投放、环境监测、远程控制、菌剂投放等功能,满足替代传统菌剂投放的基本功能需求。