摘要：针对由伺服电机惯性引起的电动静液作动器(electro hydrostatic actuator, EHA)控制性能不良问题,提出了一种采用改进状态方程的EHA稳定位置跟踪方法。首先,对伺服电机惯性产生的谐振进行了分析,构建了EHA系统动力学模型;其次,对传统谐振系统的状态方程进行了改进,提出了一种基于负载侧位置/速度/加速度和相对速度的状态方程,以便解决漏油现象导致的角度漂移对控制稳定性的影响;最后,在所提改进状态方程的基础上设计了一种全状态反馈控制器来抑制系统谐振。通过带机械臂的液压系统实验,对该全状态反馈控制器进行了验证。研究结果表明,与比例-积分-微分控制器和比例-比例-积分控制器相比,所提方法夹在抑制相位滞后的同时,也抑制了稳态误差,有效排除了漏油的影响,获得了最佳的稳定位置跟踪性能。

摘要：民办本科院校在应用型人才培养过程中需要结合自身办学条件,以市场需求为导向,依靠区域发展优势条件,做好顶层设计,既要保证人才培养的质量,又要体现自身培养特色。文章以民办院校数学应用型人才培养为例,以数学实验活动的辐射影响作用为基石,从三个层面:以岗位需求为导向构建实践课程群、以双导师制为抓手搭建"校企合作-产教融合-协同育人"三位一体化实践教学平台、以开展第二课堂学习为扶手积极拓展学生社会实践活动等,探索地方民办院校数学应用型人才培养模式的构建思路与实践举措。