摘要：研究基于混合滤波的电力巡视无人机机械臂关节角度自动控制方法,通过机械臂关节角度的精确控制,满足电力巡视需求。构建电力巡视无人机机械臂动力学模型,确定无人机机械臂的期望关节角度。融合最优时滞滤波器与零振动时滞滤波器,构建混合滤波器。利用混合滤波器滤波处理角度传感器采集的机械臂关节角度信号,输出机械臂的实际关节角度。通过期望关节角度与实际关节角度,确定机械臂关节角度误差。设计自适应滑模控制器的控制率,依据机械臂关节角度误差自适应修正控制器输出量,实现无人机机械臂关节角度自动控制。实验结果表明,该方法能够精准控制机械臂关节角度,机械臂关节角度的控制误差低于0.2 rad,关节角度的竖直波动低于2 cm。

摘要：近年来,关于谐波问题的研究已受到高度关注,其中谐波检测方法和监测设备作为研究分析谐波问题的出发点和主要依据,已成为谐波研究中的一个重要方向。用户谐波通常是时变的,甚至谐波的源漏性质也是时变的,对实际系统谐波含量与方向的监测分析有助于提高配电网的运行可靠性。文中从谐波溯源目的出发,提出了一种基于谐波功率的谐波源荷辨识方法,开发了一套谐波监测辨识系统,对电网谐波监测数据进行分析处理,并验证了文中所提方法的可行性与正确性。示范应用工程的实际运行结果表明,本监测系统运行可靠、谐波辨识灵敏、数据处理合理有效。