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基于混合滤波的电力巡视无人机机械臂关节角度自动控制方法: 收藏
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引用; 《自动化与仪表》2025年第1期40卷 32-35页; 作者：莫以然唐秦芸广西电网责任有限公司钦州灵山供电局钦州535000 广西电网责任有限公司桂林临桂供电局桂林541000; 研究基于混合滤波的电力巡视无人机机械臂关节角度自动控制方法,通过机械臂关节角度的精确控制,满足电力巡视需求。构建电力巡视无人机机械臂动力学模型,确定无人机机械臂的期望关节角度。融合最优时滞滤波器与零振动时滞滤波器,构建混...; 研究基于混合滤波的电力巡视无人机机械臂关节角度自动控制方法,通过机械臂关节角度的精确控制,满足电力巡视需求。构建电力巡视无人机机械臂动力学模型,确定无人机机械臂的期望关节角度。融合最优时滞滤波器与零振动时滞滤波器,构建混合滤波器。利用混合滤波器滤波处理角度传感器采集的机械臂关节角度信号,输出机械臂的实际关节角度。通过期望关节角度与实际关节角度,确定机械臂关节角度误差。设计自适应滑模控制器的控制率,依据机械臂关节角度误差自适应修正控制器输出量,实现无人机机械臂关节角度自动控制。实验结果表明,该方法能够精准控制机械臂关节角度,机械臂关节角度的控制误差低于0.2 rad,关节角度的竖直波动低于2 cm。; 来源：详细信息评论

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