摘要：在基于Rao-Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法中,针对重采样过程导致粒子多样性降低问题,提出部分粒子免疫优化重采样方法。根据粒子权重将粒子划分为稳定粒子和不稳定粒子,对稳定粒子直接存入抗体记忆序列,对不稳定粒子通过计算抗原与抗体的亲和力与排斥力进行克隆变异操作,从中优选新粒子补充到抗体记忆序列,提高粒子多样性。实验结果表明,该算法能够有效提高机器人状态估计精度,保证算法实时性。

摘要：为改善基本烟花算法路径规划过程中有收敛速度慢、搜索空间小、易陷入局部极值等不足,提出一种融合竞争学习的导向烟花算法。在烟花爆炸的过程中利用优势烟花进行信息更新,设计了一种自适应策略,动态地调整优势烟花的爆炸范围;并且在其中加入导向因子对劣势烟花的迭代进化进行指引,从而提高算法的寻优效率;另外,为了提升烟花算法的局部及全局性,利用自由变异策略代替原有的变异方法;最后,在选择策略中提出了一种竞争学习机制,提高收敛效果。仿真结果表明,改进后的烟花算法与基本烟花算法相对比,路径各项指标均得以提升且平滑度更高,因此更加适应机器人作业环境。

摘要：以先进科技手段为依托,不断创建和丰富新工科的建设内涵,基于VR技术创建机械类实验云教学平台,采用沉浸式认知实验教学课件制作方法,以机械类实践教学中的行星齿轮组(二级减速器)为例,利用宏达威爱科技学院虚拟现实制作中心的现有技术和设备,为机械设计课程涉及的实训教学内容—行星齿轮组的结构拆装实训过程开发相应的VR实验资源,突破常规实验教学在时间和空间上的限制,把减速器设计实验转化为具有数字化与虚拟化特征的VR实验。