摘要：针对局部路径规划时因无法提前获取环境信息导致移动机器人搜索不到合适的路径,以及在采用马尔可夫决策过程中传统强化学习算法应用于局部路径规划时存在着学习效率低下及收敛速度较慢等问题,提出一种改进的Q-learn-ing(QL)算法。首先设计一种动态自适应贪婪策略,用于平衡移动机器人对环境探索和利用之间的问题;其次根据A*算法思想设计启发式学习评估模型,从而动态调整学习因子并为搜索路径提供导向作用;最后引入三阶贝塞尔曲线规划对路径进行平滑处理。通过Pycharm平台仿真结果表明,使得改进后的QL算法所规划的路径长度、搜索效率及路径平滑性等特性上都优于传统Sarsa算法及QL算法,比传统Sarsa算法迭代次数提高32.3%,搜索时间缩短27.08%,比传统QL算法迭代次数提高27.32%,搜索时间缩短17.28%,路径规划的拐点大幅度减少,局部路径优化效果较为明显。

摘要：旨在通过CiteSpace软件对中国知网平台上关于民族地区大学生创新创业教育的文献进行可视化分析,以揭示该领域的不同发展阶段和研究热点。采用文献法,共分析了139篇文献,通过关键词共现图谱、聚类分析和突现词分析,确定了3个发展阶段:第一阶段(2009-2016年)关注大学生自主创业和创业教育对策研究;第二阶段(2017-2020年)强调将少数民族特色文化融入创新创业教育;第三阶段(2021-2023年)集中于“奋斗精神”引领下推进创新教育和能力培养。研究结果表明,民族地区大学生创新创业教育的研究热点随着时代发展不断变化,“创新教育”和“能力培养”是目前学术界和政策制定者关注的热点,并据此提出相关建议。

摘要：为了提高汽车转向时的稳定性与安全性,在理想传动比前馈控制的基础上,设计了综合考虑横摆角速度和质心侧偏角的主动转向控制器。主动转向控制器根据状态参数实际值与理想值之间的误差,经过自适应滑模控制器计算出独立于驾驶员的额外附加转角,以对前轮转角进行补偿,使得汽车的实际响应跟随理想值,以改善汽车的稳定性。最后,在Matlab/Simulink软件和Carsim软件中建立了线控转向联合仿真模型,分别在双移线、正弦输入以及高、低路面附着系数工况下对设计的主动转向控制器进行试验,结果表明,主动转向控制器明显减小了横摆角速度和质心侧偏角2个参数的实际值与理想值之间的误差,提高了汽车转向时的稳定性。

摘要：随着国家对工程机械节能增效的要求越来越高,减少工程机械作业阻力是节能增效的核心技术之一。土壤作为工程机械作业的典型工况,很有必要对其物理参数进行深入研究,而土壤的滚动摩擦系数对其宏观性能有着显著的影响。现有滚动摩擦系数的测量方法并不适用土壤颗粒,论文设置了一套土壤滚动摩擦系数测量装置,可以很好的避免土壤颗粒在测试时发生破碎,并可获得足量的实测数据,通过SPC方法处理测试数据呈正态分布并满足稳定性要求。经过测量计算得到土壤颗粒-土壤颗粒之间的滚动摩擦系数为:0.045,土壤颗粒-钢之间的滚动摩擦系数为:0.033。把测得的系数设置到离散元模型(JKR模型)中,得到虚拟土壤安息角,并与实测的土壤安息角进行对比,偏差在1.7%以内,表明测量装置设计合理,测量结果准确,满足工程要求,为后续工程机械降低作业阻力研究打下坚实的基础。

摘要：采用GT软件建立电控高压共轨燃油喷射系统模型,并利用构建的仿真模型研究高压油泵的进油阀组件、排油阀组件以及活塞凸轮组件,其三个主要部分的结构参数变化对共轨管中压力波动的影响。通过研究可知高压泵在实际工作时所承受的压力波与活塞的状态有直接关系,且活塞状态包括其质量、长度、直径、容积等。为了更好地研究进排油阀对压力波动之间的关系,选用8组参数进行实验研究并验证进排油阀体直径、质量、弹簧预紧力、弹簧刚度的变化与压力波动之间的相互影响作用,进而通过对比选取最佳阀体。通过仿真分析可知,共轨喷油系统压力波动程度会受到系统结构参数的影响,并可以为系统的优化设计提供参考依据。

摘要：汽车供应链面临日趋复杂的环境,以鲁棒性视角分析供应链的抗干扰能力,对提高我国新能源汽车供应链的安全性和稳定性有重要意义。文章根据我国销量排行前10的新能源汽车企业,挖掘其上下游企业的合作关系,采用复杂网络理论构建我国新能源汽车供应链网络模型。首先,从复杂网络特征指标度与度分布、平均路径长度、聚类系数对网络拓扑结构进行分析;其次,设计随机攻击策略和基于度值、介数的蓄意攻击策略,对新能源汽车供应链网络鲁棒性进行分析。结果表明,我国的新能源汽车供应链网络不仅具有小世界网络特性,还具有无标度网络特性,面对随机攻击时有较强的鲁棒性,面对蓄意攻击时又显得很脆弱,基于介数的攻击策略对新能源汽车供应链网络的影响略大于基于度值的攻击策略。最后基于仿真结果,提出增强新能源汽车供应链鲁棒性的建议。

摘要：针对焊接锚垫板齿板锚固区配筋,提出了一种锚固区新型拉压杆模型。首先对齿板锚固区6种典型效应、主应力迹线以及力流平衡关系进行分析并建立新型拉压杆模型,其次通过美国国家公路与运输官员协会(American Association of State Highway and Transportation Officials,AASHTO)Load-and-resistance Factor Design Bridge Design Specifications、Building Code Requirements for Structural Concrete and Commentary(ACI 318-19)、《公路钢筋混凝土及预应力混凝土桥涵设计规范》(JTG 3362—2018)和欧洲设计建议Practical Design of Structural Concrete进行拉压杆模型参数定量化设计,根据拉压杆几何关系推导出焊接锚垫板齿板锚固区劈裂力计算式,利用有限元分析,拟合出焊接锚垫板下齿板锚固区劈裂力合力重心计算式。最后通过算例分析,按本文建议的拉压杆方法进行焊接锚垫板齿板锚固区结构配筋设计,能较好地控制锚下典型效应问题,相比《公路钢筋混凝土及预应力混凝土桥涵设计规范》(JTG 3362—2018)给出的设计方法,拉压杆模型法能较好地反映结构传力机制且具备可行性和可应用性,可为焊接锚垫板齿板锚固区配筋设计提供参考。

摘要：为提高线控制动系统制动意图识别的精准度,同时使其具备更强的制动场景适应能力,设计了一种基于模糊推理算法,由车辆挡位、轮胎转角、制动踏板开度及制动踏板速度作为特征参量,对驾驶员制动意图与车辆行驶场景进行实时推理的制动意图识别策略,并基于各场景下车辆的实际制动需求对线控制动系统管路期望压力数值及其动态特性进行了匹配。该策略采用基于永磁同步电机FOC控制算法的PID闭环压力控制策略对模糊推理模型在不同制动意图与制动场景下所分配期望压力进行实时跟踪的形式,实现了由期望压力到系统管路实际压力的精准转化,成功将不同场景下为期望压力所匹配的压力变化动态特性赋予了管路实际压力,实现了不同场景下线控制动系统实际压力动态特性的差异化控制。最终基于所制定的整体控制策略分别在AMEsim与Simulink内搭建了机械液压模型及控制算法模型并对其进行了制动意图识别与制动压力跟踪联合仿真,从而验证了该策略的有效性与实用性。

摘要：针对以往程序设计基础教学中的问题,从教学模式、教学内容、教学方法、考核方式四个方面对原有的教学方式进行基于OBE理念的混合式教学改革。教学过程中,以成果为导向,以学生为中心,借助MOOC+SPOC教学平台、云班课以及PTA测试平台等现代化教学工具,采用课前课后线上教学,课中线下教学的方式,加大学习的过程性考核。从近3年的实施情况来看,基于OBE的混合式教学方式取得了良好的教学效果。

摘要：为保证船用网络通信的稳定性、可靠性,避免通信过程中数据丢失,研究5G通信技术的船用网络防拥塞机制。该机制结合船用网络数据传输场景的数据传输情况,分析其拥塞原因,引入5G技术设计和规划船用网络结构,计算网络链路带宽和资源分配情况,依据该计算结果,通过节点-链路控制方法计算网络中和链路关联节点的平均功率,依据计算结果对节点进行判定,再依据资源分配策略进行资源分配,以此有效降低船用网络的拥塞现象。测试结果表明,该机制应用后,船用网络的拥塞窗口大小明显降低,最大值仅为151.6 kB;并且网络碰撞概率值均在0.15以下,依旧满足期望应用标准,可有效处理船用网络防拥塞情况。