摘要：肝切除术是解决大部分肝脏占位性疾病的有效方式,机器人辅助肝切除术是肝切除与最新科学技术的结合。与传统腹腔镜手术技术的诸多限制相比,包括操作角度受限、生理性震颤、人体工程学差、二维图像适配困难,机器人手术系统具有高清3D视野、多自由度的器械设计、精细操作等优势,有利于肝门的处理,减少术中损伤与加速术后康复。笔者探讨机器人辅助肝切除术在肝脏良(恶)性疾病、肝移植中的临床应用及进展,为肝切除术的进一步研究提供参考。

摘要：目的探讨基于CT数据的穿刺机器人辅助选择性腰神经根穿刺的精准性及可行性。方法选择6个人体腰椎模型(骨骼材质为石膏,其余为硅胶)。自主研发设计的穿刺机器人(由机械臂、成像设备、空间定位系统及工作站四个部分及相应的软件组成)。采用穿刺机器人或栅格定位器辅助行腰椎双侧L4神经根穿刺。根据辅助方式不同分为实验组及对照组。实验组由6名无穿刺经验的研究生采用穿刺机器人辅助穿刺,对照组由3名不同年资的医师采用栅格定位器辅助穿刺。根据医师穿刺经验差异,对照组分为3个亚组:C1组为低年资(穿刺经验2年)医师,C2组为中年资(穿刺经验8年)医师,C3组为高年资(穿刺经验15年)医师。实验组及对照组对6个模型每侧神经根进行5次穿刺操作,每次穿刺后CT扫描验证,没有到位时需重新调整穿刺,直至到达目标位置。比较实验组与对照组的操作时间、到达目标所需要的穿刺次数及一次穿次成功率。结果实验组与C1组、C2组相比,操作时间缩短[(503.75±93.68)s vs(590.52±102.09)s、(545.28±103.97)s](P0.05)。C2组与C1组相比,操作时间缩短(P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(P<0.01);C3组与C2组相比,操作时间缩短(P<0.05),穿刺次数减少(P<0.05),一次穿刺成功率提高(P<0.01)。随着医师穿刺经验的增加到机器人,一次穿刺成功率呈现上升的趋势。结论机器人辅助选择性腰神经根穿刺可以缩短操作时间、减少穿刺次数、提高一次性穿刺成功率,有助于提升穿刺精准性和穿刺者穿刺水平,具有较高的临床应用价值。