摘要：针对桥式吊车系统防摆定位问题,本文建立了一种阻尼力作用下的二维桥式吊车系统模型.考虑复杂工作环境下存在的空气阻力及吊车与轨道间的摩擦力影响,引入一种新颖的空气阻力模型以及摩擦力模型,建立了更为精确的阻尼力作用下可变绳长二维桥式吊车模型;设计合适的模糊规则,在此基础上构造模糊自适应PID控制器,实现桥式吊车的防摆定位控制;仿真结果表明,对比多滑模控制器,本文设计的控制器取得了较好的控制效果,并具有强鲁棒性.

摘要：针对桥式吊车的防摆定位控制问题,提出了一种基于函数型伸缩因子的桥式吊车变论域模糊PID控制方法。先根据拉格朗日方程建立桥式吊车动力学方程,然后利用模糊规则设计出模糊PID控制策略,接着通过提出新型的函数型伸缩因子使模糊PID算法获得更精准的论域控制,同时没有过多增加计算复杂度,最后用MATLAB/Simulink仿真证实方法可行性,并且与PID和模糊PID两种方法进行比较。仿真结果表明,该方法响应速度快,定位稳态精度高,且对于不同的负载质量和吊绳绳长具有较好的鲁棒性。