摘要：为了削弱分数槽永磁电机的转矩波动,提高控制精度,详细分析了负载对气隙磁密、反电势、电感和转矩波动的影响,得出转矩波动次数相对齿槽转矩次数的变化规律由电机的每极每相槽数确定,提出了一种根据转矩波动的次数和磁钢分段数设计磁钢分段斜极角的方法,并利用Ansoft Maxwell 2D有限元分析软件对该方法进行了计算机仿真分析,通过6种极槽配合电机的仿真结果表明,提出的方法相比于基于齿槽转矩次数设计磁钢分段斜极角的方法,对转矩波动的削弱效果能提高40%以上,效果明显。

摘要：为了提高工业机器人技术课程的多学科交叉应用与集成创新能力培养的教学效果,设计了一种针对眼在手外模式的机械臂手眼标定综合实验。采用机械臂、相机、标定板和Visual Studio软件完成手眼标定工程化实验平台的搭建,利用软件编程将采集到的机械臂末端位姿信息转化为位姿矩阵,获得了标定板图片中圆心位置并求解了手眼矩阵,最后进行标定结果误差分析。通过熟悉设备、编写代码、调试程序、测试验证等步骤,帮助学生理解手眼标定理论知识,增强应用实践和创新能力。

摘要：针对龙门架机器人末端执行机构只具有三个正交方向上的平移自由度的工作特性,参照传统手眼标定的两步法,设计了一种直接对3D视觉传感器的点云坐标系与机器人执行机构的工具坐标系进行手眼标定的方法。该方法只需要操作机器人进行两次正交的平移运动,采集三组标定板图片和对应点云数据,并通过执行机构的工具中心点(TCP)接触式测量出标定板上标志点的基坐标值,即可解算出手眼关系的旋转矩阵和平移矢量。该方法操作简单,标定板易于制作且成本低。采用XINJE龙门架机器人与3D视觉传感器搭建实验平台,实验结果表明,该方法具有良好的稳定性,适合现场标定,标定精度达到±0.2 mm。

摘要：针对布匹瑕疵检测存在的有效性不高、实时性不强等问题,提出一种视觉显著性分析和最优椭圆Gabor滤波相结合的瑕疵检测方法。离线阶段采用差分进化算法对无瑕疵样本图像进行椭圆Gabor滤波器的参数寻优,得到最优EGF;在线阶段采用软硬件协同设计技术进行软硬件划分,基于Zynq SoC的PL端实现中值滤波、RGB到CIE LAB格式颜色空间转换、LAB三通道EGF处理,通过AXI VDMA总线将图像数据传输到PS端,并计算滤波前后图像特征向量,提取瑕疵显著区域,确定阈值分离瑕疵。实验表明,该方法有效地抑制了背景凸显瑕疵区域,且软硬件结合提速明显,具有较高的有效性和实时性。

摘要：针对目前基于图像底层特征的显著性区域检测算法存在准确度不高、分辨率较低、边界信息丢失、实时性不强等问题,提出一种基于RGB和CIE LAB颜色特征、边缘特征的显著性区域检测算法.算法对测试图像进行高斯差分处理,提取基于RGB空间的显著图,并与RGB各通道进行Sign DCT、IDCT处理得到的边缘显著图线性加权合成;利用子图像对称包围区域计算LAB空间中的显著图,并与RGB边缘合成显著图进行相关归一化融合得到最终的显著性区域图.利用软硬件协同技术优化设计基于FPGA的Do G、颜色空间转换、DCT/IDCT等模块,并固化为IP核,算法其它部分及控制流程类基于ARM软件实现.实验表明,该算法与5种流行算法对比能够更好地抑制背景,且效果更加接近于人工精确标注的显著图,具有较高的有效性和快速性.

摘要：电机轴是电机关键部件,暴露在外容易生锈严重影响电机的使用,本次设计一种自动套膜防锈方式的设备。轴伸自动套膜机装置,以自动送膜,自动定长度,自动切膜,自动输送电机,自动调节高度等五项主要功能。通过使用本公司的电气产品,设计一套自动控制系统,实现套膜机的全自动控制。

摘要：AGV自动导引车,是机电一体化发展过程中逐渐形成的一种新型生产设备,设备的运行速度较高,技术人员在重复操作的过程中,会运用该设备完成一些精度需求较高的仿人操作。AGV的设计涉及精密机械的应用,采用微电子保证计算机技术操作的稳定性,完成运行流程的全面自动化控制,提高信息的传播处理效率,并且随着人工智能技术与仿生学知识的融入,通过总结多门专业的研究成果,实现跨学科的技术综合。本文主要探究了基于PLC控制的AGV技术研究及其应用,希望能够保证PLC与AGV工作的协调性,在PLC立体仓库的基础上进行AGV控制系统设计。

摘要：AGV车载控制系统是整个AGV的核心部分,本文以信捷XD5E系列PLC作为控制核心设计了一套AGV车载控制系统,实现了AGV系统调度、站点定位、存取货物等功能,并成功应用于一个实际的基于AGV的智能仓储管理系统。实际运行结果表明:基于PLC的AGV车载控制系统操作简单便捷,运行状态稳定可靠,很好地满足了企业的实际需求。

摘要：为了实现永磁同步电机伺服系统精度高、响应快和稳定性能好的高性能位置控制,设计了一种基于改进混沌粒子群算法的自抗扰位置伺服控制系统。采用双环控制结构,设计二阶自抗扰位置控制器,建立了二阶自抗扰位置伺服控制系统,优化系统结构的同时增强其鲁棒性。从采用混沌立方映射对粒子位置进行初始化、参数可调的指数自适应方式非线性的调整惯性权重和将混沌融入到粒子的运动过程中的位置更新方式3个方面,提出一种改进的混沌粒子群算法,对所设计的自抗扰位置控制器的5个参数进行寻优整定。仿真结果表明,该位置伺服系统响应速度快、无超调,位置控制精度高,且对负载和电机参数的变化具有较强的鲁棒性。

摘要：机器视觉的应用能大大提高自动化设备的精度及柔性,并增强设备的智能性。基于机器视觉设计贴膜机的控制系统,在贴膜机械手从出膜口吸取膜片后,经过视觉系统快速处理图像,并将位置数据发送给PLC,在PLC中利用C语言功能模块进行误差补偿处理及运动控制完成贴膜过程,能够有效地控制精度,提高贴膜效率,大大节约了人力成本。经现场测试:贴膜机工作稳定,精度及速度都达到预定要求。