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连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用
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《机械设计与研究》2004年 第Z1期20卷 217-219页
作者：许瑛 渡辺 克巳 许伟南昌航空工业学院机械系南昌330034 日本山形大学工学部米沢992-8510 日本テクロト株式会社高田992-2178 
从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了...
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