摘要：微透镜阵列的制备已经成为微光学领域的研究热点。利用两次X光移动光刻技术,以聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)为正光刻胶,在PMMA基板上制造了微透镜阵列,并对其制作原理进行了详细说明。设计了制备微透镜阵列用的掩膜图形,并通过掩膜图形模拟仿真,预测了微透镜在两次移动曝光显影后的形状。第一次X光移动光刻后,理论上会得到半圆柱状三维结构;第一次光刻后将掩膜板旋转90°,进行第二次移动曝光光刻,最终在PMMA基板上制备了面积为10 mm×10 mm的30×30个微透镜阵列,阵列中每个微透镜的直径约248μm、厚度约82μm。同时也研究了X光曝光量与PMMA刻蚀深度之间的关系。微透镜阵列形貌测试表明此种制备微透镜阵列的新方法是可行的。

摘要：《同时代的游戏》以丰富的想象力,创世纪神话结构和激情奔放的书信体叙事,成功地实现了大江文学发展历程中的"第三次转型",但学界对该作品的评价一直是贬褒并存。本文从时空美学的视角切入,探讨作品叙事结构的时空审美、小说空间的地理学"再生空间"和多重故事的并置叙事艺术,表明该作品是大江将小说理论实践化的一次成功性尝试,在创作方法的革新意义上具有承前启后的重要性。

摘要：火山爆发、地震、飓风还有洪水等自然灾害的场景因其极具破坏性的力量所带来的震撼场面成为20世纪之后的灾难电影的常客,而早在19世纪的日本,这些灾难场景就已经被描绘成浮世绘。即使在今天,对自然灾害的表现也依旧是日本流行艺术中非常重要的主题。然而表现自然灾害的方式也在发生改变。这种变化在新海诚的电影《天气之子》(2019)中得以体现。电影在讲述“雨”这一自然现象是如何超出了人类承受能力后演变为灾难的同时,也将日益严峻的自然描绘得细腻敏感而美丽。不禁使人从生态学的角度发问:人们习以为常的自然现象和灾害之间的界限是什么?事实上,界限是十分模糊的,而两者之间存在着一个中间地带。虽然在日本美术史上表现这个中间地带的艺术作品并不常见,但是还是有一些留存于世。本文将对19世纪的浮世绘以及20世纪中叶的纪实摄影集这两类视觉艺术中的一些重要事例进行分析。此外,还将讨论在现代化的开始和战后重建的历史性转折时期,那些以自然现象和自然灾害之间的交界地带为题材的作品中所表现出的艺术家以及普通民众对自然产生的感性的变化。

摘要：介绍了模块化可变形机器人控制系统的整体结构.控制系统的硬件和软件均采用了模块化结构的设计,增强了整个系统的可扩展性和容错性.针对该机器人的机构特点提出了一种新的变形方法———协同变形法.实验验证了控制系统的有效性和协同变形法的优越性.

摘要：以身体感受性为核心的对周遭自然的体察是自平安时代开始确立的日本美学的主要特点,并衍化为装饰与非装饰两种主要审美趋势。"风流""余韵""绮丽寂"等日本美学关键范畴以及绘画、雕塑、和歌、泥金画、茶道和园林等日本传统艺术样式,展现了日本艺术中所表现的与自然共在的机趣。行文自装饰开始,以风流精神为分析对象说明装饰中自然元素这一媒介的重要性,迂回至余韵这一日本美学的规定性范畴,探讨非装饰的幽玄在日本美学讨论中的核心地位。最后以"绮丽寂",即非装饰的装饰这一二者合一的形式作结,勾勒了日本美学在其发展中通过装饰与非装饰的互动所产生的氛围美学和身体性的盎然生机。

摘要：依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者-Ⅰ”动力学特性的仿真模型,得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数,进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略。此外,“勘查者-Ⅰ”应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿蜒运动。该研究结果为设计人工CPG控制器提供了一个可行的方法。

摘要：本文针对全方位移动机器人轨迹追踪中的摩擦补偿问题,提出了一种改进的非线性自抗扰控制器.首先建立了含有经典静态摩擦模型的全方位移动机器人动力学模型.其次,基于该模型设计非线性控制器和线性扩张状态观测器并给出了系统的稳定性分析.通过将模型已知项加入线性扩张状态观测器中得到摩擦力的估计值,并将估计值用于非线性控制器中摩擦补偿部分.为减小摩擦力对机器人低速运动轨迹追踪控制的影响,非线性控制器采用变增益控制器进行轨迹追踪控制.最后通过仿真结果验证本文提出控制器的有效性.

摘要：根据西奥多·阿多诺的理论,随着常态的优美的消失,崇高似乎变成传统美学的唯一概念在当代艺术中继续存在下去。在对19世纪德国浪漫主义画家再现自然的反思中,卡斯帕·大卫·弗里德里希可以说是帮助我们审美地面对当代生活或思想危机的一个关键人物。当代艺术品中德国艺术家格哈德·里希特的照片绘画是弗里德里希影响20世纪的重要例证之一。国际艺术场景中这个类似的趋势,在许多艺术杰作中均有所体现——在紧张的精神氛围中,对恐怖的身体性体验被画家自身的创造性构图传达给观者。这提示我们,在美学领域,回归自然将需要我们进行更加深入的探讨。

摘要：设计了一种浮动电极型单向换能器(FEUDT)结构,用于激发单向声表面波(SAW),从而实现液体的单向驱动。通过对FEUDT结构模型的阻抗分析与SAW传播分析,获得了SAW驱动器的谐振频率、最佳驱动频率和最优指条宽度。利用剥离工艺,在128°旋转Y切向X方向传播的铌酸锂基板上,制作了周期为80μm、指条对数为40对、指条金属层厚度为1μm、指条宽度为7.3μm的FEUDT型SAW驱动器。搭建了SAW驱动器的驱动系统,实现了液体在器件表面上单向驱动。实验结果表明:FEUDT型SAW驱动器在驱动功率为4 W、驱动频率为48.8 MHz的电信号激励下,液滴在SAW驱动器表面上的驱动速度可达50 mm/s;在驱动功率为6.2 W、驱动频率为48.8 MHz的电信号激励下,液体在微流道中的驱动速度约为20 mm/s。

摘要：对带有被动轮的蛇形机器人进行速度跟踪控制时,利用传统的动力学建模方法得到的动力学方程复杂且不利于控制器的设计.本文基于微分几何的方法将带有被动轮的蛇形机器人动力学投影到速度分布空间中,得到了动力学与控制统一模型,更有利于速度跟踪控制器的设计.考虑到蛇形机器人在进行速度跟踪时容易出现奇异位形,提出增加头部扰动速度的方法.基于头部扰动速度和统一模型,提出避免奇异位形的速度跟踪控制方法,最后通过逆向动力学得到控制力矩.文中对速度跟踪控制进行了数值仿真和实验验证.仿真和实验结果表明,提出的速度跟踪控制方法能够跟踪想要方向的速度,并且在跟踪过程中可以有效地避免奇异位形.