摘要：针对蚕茧加工过程中人工目测下茧效率低的问题,采用机器视觉的检测方法代替人工检测下茧。首先,根据图像采集系统成像的景深为线阵扫描相机选择合适的拍摄距离,并通过采样频率的计算进一步配置图像采集系统的参数;然后,用采集得到的线阵图像合成面阵图像构建下茧检测数据集;最后,以YOLO v4目标检测模型为基础模型设计出下茧实时检测模型(Inferior cocoons net,ICNet)。该模型通过K-means算法对下茧检测数据集聚类分析来预置候选框参数提升模型精度;采用模型深度调控的方法进行模型压缩,以降低模型权重所占储存空间,提升模型速度;设计轻量级卷积模块构建轻量级特征提取网络进一步提升模型的速度。实验结果表明,本文设计的ICNet下茧实时检测模型较原YOLO v4基础模型平均检测精度提升1.87个百分点,达到95.55%,模型权重所占储存空间压缩40.82%,降为145.00 MB,平均检测速度提升91.65%,达到49.37帧/s。

摘要：针对传统反步控制器设计方法存在复杂度爆炸、参数收敛难、控制奇异、需全系统状态已知等问题,提出一种新的可保证参数收敛的未知系统动态辨识和非反步输出反馈自适应控制方法.首先,通过定义新的状态变量和系统等价变换,将严格反馈系统状态反馈控制转化为标准系统的输出反馈控制,进而设计包含高阶微分器的自适应单步控制器,避免反步递推设计的问题;然后,采用两个神经网络对系统集总未知动态进行估计,避免传统控制方法在未知控制增益在线估计过零引发的奇异问题;最后,构造一种新的自适应算法在线更新神经网络权值确保其收敛到真实值,进而实现对未知系统动态的精准辨识.基于Lyapunov定理的分析表明,跟踪误差和估计误差均可收敛到零点附近紧集.基于液压伺服系统模型的对比仿真验证了所提出方法的有效性和优越性.

摘要：针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节一个参数,且引入滤波操作可避免使用加速度信号,有利于在实际机器人控制中的运用.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的预设性能函数,使机器人系统跟踪误差限制在预先规定边界内,保证机器人系统的性能和安全性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真和实验结果验证所提出方法的有效性.

摘要：针对流程制造过程中工艺关系复杂、优化效率难保证和数据安全问题,提出一种基于智能合约和改进混沌粒子群算法的工艺参数可信自决策模型PPO-TS.首先,基于区块链技术设计适合流程制造工艺特性的数据集成与存储机制,通过数据上链技术实现数据的可信存储;然后,设计工艺参数自决策智能合约机制,利用智能合约搭建基于区块链广播式通信协议的工艺参数优化网络,启动网络并编译质量指标访问、优化自决策和决策自执行智能合约,通过自动触发工艺参数优化事务完成自决策和自执行过程;在此基础上构建基于改进混沌粒子群算法CPSO和深度神经网络DNN的优化算法CPSO_DNN,实现流程制造工艺参数优化;最后,以现场采集的某流程生产线数据为例,验证了PPO-TS模型的实用性和有效性,为流程制造工艺参数优化提供了一种新思路.

摘要：城市街道场景实例分割是无人驾驶不可忽略的关键技术之一,针对城市街景实例密集、边缘模糊以及背景干扰严重等问题,提出一种自适应调控卷积与双路信息嵌入的城市街景实例分割模型RENet.首先使用自适应调控卷积替代原有的残差结构,利用可变形卷积学习空间采样位置偏移量,提高模型对图像复杂形变的建模能力,同时对多分支结构进行通道混洗以加强不同通道间的信息流动,并应用注意力机制实现通道权重的自适应校准,提高模型对复杂场景下模糊、密集目标的分割精度;然后设计低维空间信息嵌入分支,对不同尺度特征图进行空间信息激励与重编码,在抽象语义特征中嵌入低维空间信息,提高模型轮廓分割准确性;最后引入高级语义信息嵌入模块,实现特征图与语义框的对齐,弥补特征图间语义与分辨率的差距,提高不同尺度下特征信息融合的有效性.在自建数据集上的实验结果表明,与原始YOLACT网络模型相比,RENet模型在复杂街道背景下的平均分割精度最高达到51.6%,提高了10.4个百分点;网络推理速度达到17.5帧/s,验证了该模型的有效性和在工程中的实用性.

摘要：为了提高单搭粘接接头的强度,基于Goland和Reissner的一维梁理论模型,设计了单搭粘接贴片接头;对铝合金5052(AA5052)单搭粘接接头、AA5052单搭粘接贴铝片接头和AA5052单搭粘接贴铜片接头进行了拉伸-剪切试验,并通过有限元数值模拟获得3种接头破坏位置附近胶层的应力分布情况.结果表明:随着搭接端部刚度的增大,单搭粘接接头的强度逐渐增大,胶层中间部分的应力变化逐渐趋于平缓;与AA5052单搭粘接接头相比,AA5052单搭粘接贴铝片接头的强度提高了3.8%,AA5052单搭粘接贴铜片接头的强度提高了4.9%,从而验证了采用单搭粘接贴片接头的方法具有较好的可行性和有效性.

摘要：采用解析法设计了一种新型的切纸滚刀 ,应用于卷烟生产中对水松纸的切割。推导了滚刀各几何参数的计算公式 ,给出了设计实例。该滚刀采用独特的工作原理 ,改善了其工作状态 ,提高了切割速度 ,降低了调试及检修难度 ,延长了滚刀使用寿命 。

摘要：室外网球场实景环境下的语义分割是开发网球运动服务机器人需要解决的一项关键技术.针对室外网球场环境由于光照、视角等因素的变化导致难以进行精细分割的问题,提出一种基于Deeplabv3架构的串联空洞卷积神经网络SACNet.该模型扩展了空洞卷积的多尺度模块,通过奇偶混合扩张率增大训练中特征图感受野,利用分组卷积减小SACNet模型时空复杂度.为克服小样本训练容易过拟合的问题,在经过预训练残差神经网络ResNet-50的基础上,通过冻结批量归一化(BN)层进行迁移学习.在自制小样本网球场数据集上进行实验结果表明,SACNet比现有Deeplabv3模型在测试精度提高了10.22%,且对于网球场边界和小目标语义分割结果更加准确.

摘要：针对工业检测现场拍摄的微电子元件图像产生的模糊和噪声叠加现象,提出基于反对称双正交小波变换的多尺度归一化分割方法.首先通过反对称双正交小波的多尺度边缘检测方法对待处理图像进行平滑、去噪及轮廓提取;然后利用重构后的边缘轮廓、强度值和图像的约束矩阵求得权重矩阵;最后利用谱分割技术得出图像的特征向量,并离散化后得到最终的分割结果。对工业显微镜采集的电路板零件和部分故障图像以及PASCAL VOC2012分割数据集中的图像进行测试,并与归一化割方法、多尺度归一化割方法、最小割/最大流方法和基于约束参数的最小化割方法在精确率、查全率、F-测量、平均绝对误差和运行时间上进行了对比,结果表明,该算法的分割质量更理想.

摘要：为实现复杂背景下裂纹目标的有效检测及降低错误标记,将全卷积网络(FCN)引入图像裂纹检测中,并针对裂纹检测实验中FCN模型存在丢失局部信息和丧失部分精细化区分能力的问题,构建一种Crack FCN模型.首先在增大分辨率的同时,取消全连接层中的Dropout技术,以增大裂纹信息的选择;其次通过加深FCN的网络深度,使整个网络实现递进式特征传递;最后在网络之后添加更高尺度的反卷积层来扩充局部精细细节.在2 156幅自制的裂纹图像数据集上对文中模型、FCN-8s模型以及其他检测方法进行实验的结果表明,Crack FCN网络模型在提高检测精度的同时可以有效地降低错误标记.