摘要：以2自由度路锥自动投收机械手为研究对象,针对其路锥自动收放作业下的操作空间和关节空间的轨迹规划进行研究,并开展机械手控制系统的总体设计.结合实际工况控制需求,设计机械手结构并基于D-H参数法建立其运动模型.分析机械手轨迹需求,采用五次多项式函数插值法,对机械手运动轨迹进行规划,分别考虑机械手解耦控制和动态配合控制,对其末端运动轨迹的关键路径点进行设置.在Matlab环境中,以路锥自动投放为例,开展机械手轨迹规划仿真及分析,并对解耦控制和动态配合控制下机械手末端运动曲线进行对比分析.开展路锥自动投收机械手控制系统设计,并基于上述研究及仿真结果,实现对机械手运动过程控制.最后,基于实车测试平台及路锥自动投放试验,对机械手轨迹规划方法及实际工作效果进行验证.试验结果表明,提出的机械手运动轨迹规划方法及设计的控制系统,可以满足路锥自动收放的实际工作需求,取得较好效果.

摘要：美国联邦通信委员会(FCC)标准中对于电力线通信设备也有相关的要求。对比欧盟标准,其在产品定级划分、测试参数指标设定上又存在着差异性。在测试方法的设计和操作上,更是引入了安装场地的测试方式对电力线通信设备进行真实工作状况的模拟。笔者对该标准涉及PLC产品的测试项目及测试方法进行介绍,也对更真实还原实际工作状态的测试手段及方法进行了探索。

摘要：分析食品废水特点及常用的处理方法,说明IDEA工艺的特点,指出IDEA工艺非常适合食品废水的处理,阐明了IDEA工艺在食品废水处理中具有对进水浓度变化的耐冲击能力强、可处理较高浓度的食品废水、而且工艺流程简单、投资少、处理效果好等显著的优点。同时以实际工程设计为例,介绍IDEA工艺在屠宰废水处理中的工艺流程、主要设备单体参数和运行费用。

摘要：目的以木薯淀粉为原料,戊二醛为交联剂,采用响应面发优化制备交联淀粉。方法以沉淀积为评价指标,在单因素试验的基础上,采用响应面分析法,确定合成木薯交联淀粉的最优工艺。在此基础上,采用现代分析技术对其结构进行了表征。结果木薯交联淀粉制备的最佳条件为,固定反应时间为30min、交联剂用量为5.6%、温度为93℃和p H值为4,获得样品的沉降积约0.82m L。此时扫描电子显微镜(scanning electronmicroscope,SEM)结果表明交联反应使原淀粉的颗粒形态发生变化,多呈不规则形态;傅里叶变换红外光谱仪(Fourier transform infrared spectrometer,FTIR)证实木薯淀粉分子之间成功交联;X-射线衍射(X-ray diffraction,XRD)结果表明交联木薯淀粉结晶结构破坏,使结晶区非晶化。结论本研究制备的交联淀粉性能较好,且有效提升其附加值。

摘要：目前市面上的电子称量勺易受倾角影响,稳定性和精度不高。设计了一种具有角度补偿功能的便携式电子称量勺。该设备由电源模块、功能按键模块、压力传感器模块、陀螺仪角度检测模块和显示模块构成。系统初始化完成后,单片机对采集到的勺体倾角进行卡尔曼数字滤波,而后对压力模块数据进行角度补偿,最后将当前称量信息在LCD1602显示。实验结果表明,新型电子称量勺受倾角影响较小,在测量过程中具有较高的稳定性和精度。

摘要：F01-您认为非电梯制造企业所属的第三方安装维保单位,未来的发展路径是什么?在其规范化、规模化发展方面您有哪些建议?电梯第三方安装维保单位可以分为“销售+安装+维保+配件”“安装+维保+配件”“维保+配件”等不同长短业务链的经营模式。据有关统计,全国电梯安装维保单位约1.3万家,以在用电梯800万台测算,每家平均维保量约600台,维保市场处在“小、散、弱”状态的“混沌时期”。从市场经济规律来看,未来电梯维保市场发展将会逐步整合,向区域规模和全国规模演变。发展路径如下。

摘要：建立饱和水溶液法制备紫苏精油β-环糊精(β-CD)包合物的最佳工艺,通过单因素实验,考察β-CD与紫苏精油的比值、温度、时间、超声时间对紫苏精油包埋率的影响,采用Box-Behnken实验设计和响应面分析优化紫苏精油微胶囊的包埋工艺。结果显示最佳的包合条件为:β-CD与紫苏精油比值7:1(g/g)、温度53℃、时间100 min,在此最佳工艺条件下,紫苏精油β-CD包合物的包埋率约73%。红外光谱、扫描电镜和热重分析证实了紫苏精油β-CD包合物的形成,为其作为天然抗菌剂和防腐剂应用于食品活性包装领域提供理论基础。