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6R轻量化关节机器人的静刚度建模及分析
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《河北工业大学学报》2017年 第3期46卷 29-34页
作者：高晓飞 李春书 齐立哲 闫尧河北工业大学机械工程学院天津300130 智通机器人有限公司研发部天津301739 
串联机器人末端的形变对机器人作业的精准性会产生影响,为了提高机器人的绝对定位精度,通过对6R轻量化关节机器人末端挠性变形的分析研究,综合考虑了包括伺服电机传动变形和谐波减速器传动变形在内的关节变形,以及机器人各个臂杆末端的...
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