摘要：为解决传统手动分拣方式效率低、错误率高且人力成本高昂的问题,对分拣服务机器人系统设计进行了研究。设计了一种基于自主导航和深度学习的分拣服务机器人,该系统采用改进A*算法优化了机器人在室内导航的全局路径规划,并通过YOLOv8算法与三维点云结合,实现了物体识别和三维定位,此外,手机APP-ROSClient可在局域网下通过Rosbridge与机器人系统进行数据交互,实现远程调度和监视。通过实验验证,该分拣服务机器人能够准确识别不同种类的货物,并在短时间内完成分拣任务。与传统的分拣方式相比,该机器人显著提高了分拣效率和准确性。该系统可实现智能化分拣过程,为服务机器人领域的研究提供了一种创新性解决方案,可应用于日常家庭、超市和酒店等场合,具有良好的经济和社会价值。

摘要：目的:文章探讨当代大学生健全人格的构成要素,以及古诗词的人文精神对培育当代大学生健全人格的时代价值意蕴,以传承中华优秀传统文化,培养契合时代需要的全面发展型大学生。方法:首先归纳当代大学生健全人格的构成要素,接着分析古诗词对大学生人格培养的正向作用,在此基础上详细讨论古诗词涵育大学生健全人格的时代价值意蕴。结果:古诗词人文精神对完善人格结构、提升人格品质、强化人格操守、滋养情感品性都具有积极功效,其涵育大学生健全人格的时代价值意蕴具体表现如下:古诗词之家国情怀有助于大学生树立崇高的理想信念,古诗词之“诚信”“仁爱”思想有助于大学生养成高洁的道德品质,古诗词之和合理念有助于大学生形成谦和包容的博大胸怀,古诗词之豁达思想有助于大学生保持乐观的处世态度,古诗词之进取精神有助于激发大学生高昂的奋斗精神,古诗词之细腻情思有助于滋养大学生纯真的情感。结论:古诗词蕴含着丰富的人文精神,彰显着作者的人格魅力,在当代大学生健全人格建构中具备极强的生命力。古诗词能以更简洁、更生动、更动情、更入心的方式有效地涵育大学生健全人格,通过古诗词的思想熏陶,大学生可以获得一种向上的精神力量。

摘要：为满足自动控制原理课程线上线下混合式教学的需要,通过MATLAB GUI编程设计了自动控制原理实验仿真平台.该仿真平台包括了6个基础实验和4个综合实验,从时域、频域、根轨迹及状态空间对系统进行分析,并对系统进行了PID整定、根轨迹及频域法校正,可获得系统的时域、频域及根轨迹性能参数及图形.控制系统参数的自动获取及直观的图形显示,使学生更好理解控制系统的原理,有助于提高学生的控制系统设计及应用能力.

摘要：为解决传统滑模观测器因滑模增益固定而导致的抖振和估算误差较大等问题,提出了一种滑模增益可以自适应调节的新型滑模观测器。在传统滑模观测器的基础上,结合了幂次趋近率和指数趋近率的特点,设计了一种新趋近律,将滑模增益和模糊控制相结合,根据实际运行情况动态调整滑模增益。采用饱和函数代替传统的符号函数来实现滑模的连续控制。在电流环控制中设计一种二阶滑模控制器来代替传统的PI控制器。对改进滑模观测器分别进行稳态和抗干扰仿真,并与传统滑模观测器进行对比。仿真结果表明,改进的滑模观测器在稳态性能和抗干扰性能上都优于传统的滑模观测器。

摘要：为了解决非接触变压器原副边完全分离产生气隙造成耦合系数下降、传输效率低的问题,通过添加磁流变液介质,并改进工型磁罐松耦合变压器结构,以此提高电能传输效率.通过仿真验证,得出结论:在气隙处添加磁流变液可以有效提高松耦合变压器的耦合系数和传输效率.

摘要：针对一类状态未知的非线性严格反馈时滞系统,本文提出了一种基于静态增益函数的输出反馈控制方案.首先构造了降阶观测器以估计非线性系统的未知状态.然后在Backstepping设计的每一步定义了具有控制增益函数的新型Lyapunov-Krasovskii泛函以补偿未知时变时滞,定义新的选择不唯一的连续控制增益函数以补偿非匹配项以及Lyapunov-Krasovskii泛函补偿时滞时产生的非负项.提出了一种无记忆输出反馈控制方案.理论分析表明:该控制方案消除了未知时滞的影响,保证了闭环系统所有信号的有界性,并使系统实现渐近稳定.最后仿真结果验证了此控制方案的有效性.

摘要：本文研究了一类具有不稳定子系统和混合时滞的切换系统的耗散性和指数镇定问题.首先,为了消除不稳定子系统给这类时滞系统带来的不利影响,采用了一种新颖的切换信号设计方法–将模态依赖平均驻留时间的慢切换和快切换方法相结合,并通过利用Lyapunov相关理论,给出了全局指数稳定的充分条件.然后,利用耗散性理论、多重Lyapunov-Krasovskii泛函技术、积分不等式、与Schur补引理等方法,以线性矩阵不等式的形式给出了耗散性能的相关判据,使闭环系统实现全局指数稳定性的同时具有严格耗散性能.进一步,在给定扰动衰减水平的前提下,通过求解一些严格的LMI条件,建立了一组可行控制器.最后,通过仿真实例验证了该方法的有效性.

摘要：本文研究了随机网络攻击下切换信息物理系统的事件触发控制问题.将信息物理系统描述为一种切换线性系统形式.引入事件触发机制来节省系统资源和减轻网络负载,当误差超过给定阈值时传感器中的采样数据才通过通信网络传输到控制器中.考虑在传感器与控制器的通信网络中受到两种不同特征的随机网络攻击.在网络攻击和所设计的事件触发控制器下,建立了切换随机信息物理系统模型.利用模态依赖平均驻留时间方法构建了相应的切换信号.在设计的事件触发控制器和模态依赖平均驻留时间切换信号下实现了系统的均方指数稳定性,并给出了控制器增益.最后,通过实例验证了所得理论结果的有效性.

摘要：优化控制方法可以考虑系统性能和节省能源,但是不能给出初始稳定区域的描述.本文阐述的优化控制方法可以给出初始稳定区域的描述,使得约束非线性系统有限时间稳定.首先设计有限时间优化控制器使得系统的状态在有限时间内进入初始稳定区域,同时优化目标函数,系统实现性能最优和消耗最小.进而设计有限时间鲁棒镇定控制器使得系统的状态在有限时间内收敛到原点. Lyapunov函数分析方法给出了吸引域的估计,并确保在不同状态下,设计的控制器使得闭环系统有限时间稳定.最后给出了一个仿真实例验证算法的有效性.

摘要：针对通信受限下的无人驾驶车辆路径跟踪控制问题,提出了一种基于状态感知的H∞事件触发路径跟踪控制策略.首先,根据车辆的动力学行为建立了相应的路径跟踪控制模型;其次,基于对路径跟踪控制系统的状态实时感知,设计了一种新型的基于状态感知的事件触发通信策略(SS-ETC),可根据控制系统的状态对事件触发阈值进行动态自适应的调整;然后,在该动态事件触发通信策略下,结合时滞系统建模方法与Lyapunov稳定性理论,设计了基于状态感知的事件触发H∞控制器.本文所提出的基于状态感知的动态事件触发通信策略能够根据控制系统的量测状态进行通信阈值的动态调整,有效地实现了自主车辆通信与控制的自适应协同设计.最后,通过仿真实验验证了所提出的动态事件触发控制策略的有效性.