摘要：针对一类控制方向未知的含有时变不确定参数和未知时变有界扰动的全状态约束非线性系统,本文提出了一种基于障碍Lyapunov函数的反步自适应控制方法.障碍Lyapunov函数保证了系统状态在运行过程中始终保持在约束区间内;Nussbaum型函数的引入解决了系统控制方向未知的问题;光滑投影算法确保了不确定时变参数的有界性.障碍Lyapunov函数、Nussbaum型函数及光滑投影算法与反步自适应方法的有效结合首次解决了控制方向未知的全状态约束非线性系统的跟踪控制问题.所设计的自适应鲁棒控制器能在满足状态约束的前提下确保闭环系统的所有信号有界.通过恰当地选取设计参数,系统的跟踪误差将收敛于0的任意小的邻域内.仿真结果表明了控制方案的可行性.

摘要：针对一类不确定离散非线性系统,提出了一种显式高阶滑模预测控制算法:利用幂次函数趋近律和高阶滑模控制方法,结合预测控制策略,给出了一种高阶滑模预测模型,得到了显式的高阶滑模预测模型控制器,使其兼具滑模控制方法与预测控制方法的优点,有效削弱了滑模控制系统的抖振现象.最后用数值仿真算例证明了文章设计方法的有效性,与传统滑模预测控制相比,收敛速度更快,稳定性更好.

摘要：针对带有多干扰和执行器故障切换系统,文章提出了一种复合抗干扰容错控制器.干扰分为两大类:一类假定为范数有界干扰;另一类可看作带有参数摄动的外部系统描述的干扰.首先,设计了复合观测器同时估计由外部系统描述的外部干扰和执行器故障.其次,基于干扰观测器控制方法,故障调节以及L_2-L_∞控制,给出了具有干扰抑制和干扰衰减性能的复合抗干扰容错控制器.借助于平均驻留时间方法和Lyapunov函数方法,分析了闭环系统的稳定性.最后,通过数值例子证明了所提方法的有效性.

摘要：该文研究了在随机丢包和执行器饱和的影响下网络化非线性系统的鲁棒H;控制问题.丢包遵循伯努利随机二项分布,并且发生在两个通信信道中.通过引入一组辅助矩阵,将执行器饱和限制在凸包中.在以上因素均存在的情况下,设计了一个H_(∞)反馈控制器,使闭环系统在均方条件下指数稳定,并达到规定的H_(∞)性能.最后,通过仿真例子验证了所提出方法的有效性.

摘要：针对目前除尘系统高消耗、低效率、高污染等问题。设计了基于西门子S7-200CPU226和触摸屏Smart 700的除尘系统,S7-200 CPU226和Smart 700分别作为系统的控制器和人机界面,通过采集到的现场压力信号来控制执行机构。详细阐述了该系统的设计原则、系统组成、软件设计以及PLC与触摸屏建立通信的问题。该除尘系统已投入运行,达到了操作简单、稳定性高和降低污染的预期效果,大大提高了工作效率。

摘要：目的针对目前快递包装箱使用一次便退出流通过程,以及普遍使用胶带封箱的问题,提出可多次使用的免胶带绿色快递纸箱设计方案。方法首先通过市场调研明确现有快递包装需要改进的问题;其次通过创新性包装结构设计提出可多次使用的免胶带快递包装方案,并明确新设计的使用流程;最后进行包装性能测试试验和实际运输测试,以检验方案的可行性。结果等效跌落高度为80 cm的自由跌落试验结果表明,提案纸箱第1、第2及第3次底面跌落的峰值加速度分别为26.0g,29.6g,17.5g,第2及第3次的峰值加速度分别比第1次增加了13.7%和降低了32.8%,3次重复试验后密封效果仍良好;由空箱抗压试验知,提案纸箱的最大抗压强度为2558 N,优于同规格的标准开槽瓦楞纸箱;实际运输测试证明,提案纸箱在国内相对恶劣的运输环境下,仍具有良好的密封性及保护性。结论该设计方案不仅能够实现纸箱的可多次使用功能和免胶带封箱功能,还具有良好的保护性能、密封性能、环保性能。

摘要：脑电电极是脑电采集系统的第一环节,高效便捷稳定地获取脑电信号是研究脑科学的重要保证。从传统的Ag-AgCl湿电极到石墨烯干电极、多孔陶瓷半干电极,检测电极的发展已经获得长足进步。介绍了脑电采集系统的结构、脑电极的分类方法和各类电极的近期研究成果及专利,并讨论了电极新型材料的选取、更优结构的设计以及先进加工制备工艺,最后分析了脑电极的研究方向和发展前景,对脑电采集电极的学习及设计有参考价值。

摘要：针对一类带有多干扰的非线性时变时滞关联系统,考虑了复合抗干扰控制器设计问题.复合抗干扰控制器的设计主要结合了基于干扰观测器的控制方法(Disturbance observer based control,DOBC)和H_∞控制方法.系统受到的干扰可以分为两类:第一类干扰由外部系统描述,并且与控制输入在同一通道;第二类干扰假定满足有界H_2范数.设计干扰观测器估计第一类干扰,并利用干扰估计值进行前馈补偿;利用H_∞控制方法对第二类干扰进行衰减.利用Lyapunov函数理论分析了闭环系统的稳定性,并以线性矩阵不等式的形式给出了可解的时滞依赖条件.最后,利用数值仿真验证了所提方法的有效性.

摘要：疲劳估计在下肢康复训练过程中对提高意图识别精度、避免二次伤害有重要意义。现有方法多是仅利用表面肌电信号(sEMG)特征进行疲劳估计,未考虑加入蕴含疲劳状态信息的心电信号(ECG)特征,识别率较低且不稳定。针对此问题,提出了一种将ECG与sEMG特征融合用于下肢康复疲劳估计的方法,设计改进的粒子群优化-支持向量机分类器,对融合特征向量进行识别,实现对轻松、过渡和疲累三种不同疲劳状态的准确识别,最终三种状态识别率分别为98.5%、93.5%、95.5%。经实验证明,该方法的平均识别率与只依靠sEMG特征相比提高了4.50%,比未经特征融合的ECG、sEMG组合特征提高了13.66%,证明将ECG与sEMG进行特征融合可以实现下肢康复疲劳的准确检测。

摘要：首先分析了磁悬浮球绕组磁力线扭曲特性,构建了含轴向和水平两自由度的磁悬浮球运动模型,采用模型转换,将系统中的匹配性和非匹配性干扰统一重构为匹配性干扰,建立新的系统状态空间方程;其次,针对悬浮气隙中气隙速度与加速度难以获取、干扰实时性观测困难的问题,提出了含干扰重构的气隙速度、加速度滑模观测器,并基于此观测器设计了滑模跟踪控制器;最后搭建含干扰重构的滑模状态观测和跟踪协同控制仿真平台,结果表明所提控制策略在动态响应速度、跟踪误差和抗干扰能力性能方面优于传统PID控制.