摘要：工程机械电气化是一项快速发展的技术,旨在提升工程机械设备的性能、环保性和可持续性。以电动装载机为研究对象,对电动装载机的常规工况进行了分析,找出了电动装载机异常耗能的原因,探索了液力变矩器在电动装载机上不可行的原因,设计了一种适合电动装载机高效率增扭的传动系统。针对现有研究通过先增扭在节能的策略,利用主动轮的收缩舒张调节传动比,实现在选用更小型的电动机的前提下更高效的增扭传动效果,尤其对于突发性铲装高密度物料的情况,实现了被动增扭效果,并通过Lyapunov稳定性理论,以LPV模型设计了一个状态反馈控制器,确保了系统的稳定性和收敛性。

摘要：链条的生产装配基本属于劳动密集型产品,生产装配过程中对人工的依赖程度很大,尤其重载链条的生产装配。销轴与外链板在压装成外链节之前要将销轴的扁口位置定位。本文所述的一种重载链条外链节的自动化装配设备,其核心在于完成销轴与外链板压装之前的销轴扁口定位,从而实现链条外链节的全自动化装配。本设备采用销轴旋转寻找扁孔链板的扁口位置,找到后在重力的作用下销轴自动穿入扁孔链板中,完成穿销。

摘要：链条的生产装配基本属于劳动密集型产品,链条制造能力是链条制造业的决定性因素。链条传动是机械传动的一种重要形式。传动链条一般采用套筒滚子链,由内链板、外链板、套筒和滚子组成。销轴与外链板、套筒与内链板均是过盈配合。计了一种重载链条内链节的自动化装配设备,实现链条内链节的全自动化装配。设备主要由滚子和套筒上料,内链板上料,滚子和套筒预组装,套筒与下内链板压装,套筒与上内链板压装等。链条内链节的自动化装配设备可使链条装配更加自动、高效及可靠。

摘要：针对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统设计存在平台搭建、模块通讯开发工作量大及算法集成困难等问题,为便于控制算法设计,降低AGV控制系统的开发成本,根据AGV任务流程和硬件组成,提出了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)平台的模块化AGV车载控制系统设计方法。首先,通过模块化的设计方法分别实现了路径生成、机器人状态估计、路径跟踪控制、3D可视化监控等功能模块;其次基于ROS灵活的模块化机制实现了AGV系统各模块的系统联级。以搭建的单舵轮AGV实验平台进行系统性能测试,实验结果表明:该控制系统能够在工况下完成AGV作业流程控制,系统功能完备,稳定可靠,控制精度高,便于优化迭代。

摘要：AGV(Automated Guided Vehicles,自动导引车)移动机器人调度系统设计是一种高效稳定的通讯方案,通过对比常用无线通讯传输技术基于通讯覆盖范围、传输速率、实时性以及AGV系统工作环境要求,确定合理的WLAN网络拓扑结构,定义了上位机调度系统与AGV移动机器人的通讯协议,并依据上位机软件体系结构,编写AGV控制系统的通讯软件模块。系统测试结果表明方案设计科学合理,能够满足系统项目作业需求,具有良好的稳定性和完整性。

摘要：移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改善控制效果,将TEB下发的移动机器人控制量进行了改进,融合Stanley算法考虑机器人实际位姿与最优轨迹点之间的航向误差与横向误差,定义基于误差的非线性比例函数来求解移动机器人实时跟踪的控制率,以此设计移动机器人的运动控制器,并搭建基于ROS平台的路径规划控制模块进行仿真和实车测试,实验结果验证了所设计融合算法的有效性,可以实现阿克曼形式的底盘移动机器人可靠、平稳的路径规划和运动控制功能。

摘要：针对现场自动化物流搬运需求,设计并制造了一套基于视觉定位的磁导航的自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统。通过采用视觉识别二维码的方式提高AGV的执行精度、优化场景需求,目的是使AGV能够更好地融入并改造生产制造环节、保障生产环节的运行的柔性化与高效率。

摘要：自动化技术已成为机械行业发展中的重要内容,自动化技术充分结合计算机技术、微电子技术、工业自动化技术等,推动机械设计及制造行业朝着智能化、现代化方向发展。因此,本文将对自动化技术在机械设计及制造领域的应用研究这一主题进行分析探讨,并针对当前存在的问题提出切实可行的措施予以解决,从而推动在机械设计及制造行业高质量发展。

摘要：在多自动导引车(Automated Guided Vehicles,AGV)系统的路径规划中,构建AGV的拓扑结构地图模型,设计基于全局邻域搜索的禁忌算法,以高效准确地解决最短路径的组合优化问题,并进行不同规模算例下的分组实验,验证禁忌搜索算法对路径能耗属性、时间属性和路径负载均衡目标参数的优化效果,来提高多AGV系统的稳定性和高效性。

摘要：为了提高深海养殖网箱抵抗强风暴袭击的能力,同时解决在海区缺少大型工程安装设备的情况下,完成大型深海网箱的高效组装及后期部件便捷更换等问题,设计了一种模块化自动升降式智能化深海网箱。以1.5×104 m^3型网箱为研究对象,通过理论论证、实体建模和仿真计算,系统研究了深海网箱在风暴海况时的升降状态、主要组件的受力及升降过程中平衡技术的实现。仿真分析表明,在遭遇风暴不升降时,网箱最大应力为2.58×108 N/m^2,超出了钢材的屈服强度,在网箱降至海面以下10 m时,应力仅为在海面时的13%,大幅降低了网箱的受力变形;通过多层多节智能控制能够实现网箱的平衡升降。该网箱克服了传统网箱普遍存在的抗风浪能力差、制造运输不方便、网箱容积受限、使用稳定性不足以及智能化程度低等问题,在制造成本、运输、组装、维修和使用等方面满足深海规模化养殖的需求,为复杂海况、深海大型网箱的设计提供了设计依据,为实现规模化深海养殖工程提供了合理的设计方案。