摘要：结合Halbach阵列永磁电机和横向磁通电机的优点,提出一种Halbach型横向磁通直线振荡执行器。该执行器无需动子铁芯,具有结构紧凑、质量轻、定子叠装方便及力特性良好等特点。首先介绍了该新型直线振荡执行器的基本结构和工作原理,分析了动子磁极的Halbach阵列磁场分布,并采用三维有限元参数化分析方法对执行器的气隙磁链和静态电磁推力特性进行数值计算,建立了考虑气体力负载的执行器系统模型,分析了动子质量、弹簧刚度、气体力负载等因素对执行器谐振特性的影响。研究结论将为该新型执行器的进一步优化设计及其高效率控制提供有效的理论依据。

摘要：对应用于饮料生产线的双平行四边形结构码垛机器人的设计原理进行了研究。设计了机器人的机构原理图,开发了机器人的运动学算法,进而建立起机器人运动控制系统与机械系统的连接。采用几何包络方法绘制了机器人的工作空间,为机器人在生产线中的布局提供了依据。借助激光追踪仪标定了机器人的几何参数,保证了机器人的定位精确性。

摘要：随着科技的发展,社会的进步,机器人在当前生产生活中得到了越来越广泛的应用。本文重点介绍了智能导引机器人和贩卖机器人在饮料销售中的应用,结合需求详细说明了机械系统、电气系统及控制系统的设计方法。结果表明,所设计的机械系统和控制系统能够很好地满足机器人在饮料销售中的使用要求。