摘要：以娃哈哈公司饮料生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,在综合考虑自身构件变形、驱动电动机和减速机变形的基础上,对其末端静刚度进行了分析。通过把末端执行器在受到载荷时产生的变形分解为各构件的拉压变形、弯曲变形以及电动机和减速机的扭转变形,然后借助线性叠加原理建立整机末端静刚度模型。所提出的研究方法为重载串联机器人静刚度分析提供了更加完善的思路,为码垛机器人的设计提供了有力依据。

摘要：为快速准确地设计液压系统,结合电液比例伺服阀,将流体控制系统分析方法引入液压系统设计中,确定系统方案,计算选择液压元件,设计完成后,建立传递函数模型,并使用MATLAB工具Simulink对设计的液压系统进行了仿真分析,得出了液压缸活塞工作过程中各参数变量(位移、速度)随时间的变化曲线。并对曲线进行了分析,进而对系统设计提出合理的改进方案。