摘要：现有的焊接机器人只具备执行能力,并不具备感知能力、自主学习决策和修正误差能力。针对该问题,基于机器视觉技术辅助焊接工艺,提出了一种工业焊板焊缝位置检测系统,有效提升了自动化焊接的工作效率。首先,通过摄像头采集获得焊缝图像;然后,通过灰度处理、滤波、阈值分割,设计了一种基于特征值突变点插补线段拟合的焊缝位置检测方法,对焊缝图像进行处理后获取焊缝位置偏差,焊接机器人控制器驱动焊枪依据焊缝位置偏差进行左右移动,准确对焊缝进行识别与焊接。实验结果表明,该系统的适应性使得其在强光、弱光、存在焊板缺口和焊接残渣飞溅等情况下仍能进行焊缝的准确检测和识别,具有良好的抗干扰能力和鲁棒性。

摘要：目的废弃蛋壳属于典型乡村废弃物,而乡村废弃物的累积会导致生态环境问题。因此,对此类资源进行有效利用是乡村生态文化建设的重要内容。方法本文通过对乡村废弃蛋壳资源设计的再造工艺进行研究,将废弃蛋壳转化为一种新型塑合物材料。同时,本研究对该材料的可加工性能、稳定性能,以及外观表现效果进行了初步的测试,以研究材料的产品设计应用方向。在此基础上开展设计应用,并以问卷的形式,调研用户对设计成果的使用满意度。结果开展基于乡村场景的设计应用实践,将废弃蛋壳设计再造为装饰品和生活用品。结论设计再造的工艺将废弃蛋壳制成易于加工的新材料,使其具有独特的外表肌理、透光性、一定的稳定性,且能够自然地降解。设计应用流程简单,不需要专业设备,成本低、能耗少、对环境友好,适合于乡村场景下的小批量手工艺产品,展现乡土美感,具有一定应用前景。

摘要：为了解决感知机构对加速度和力信息同时反馈的问题,设计了一种基于3-RPR平面并联机构的六维加速度/力感知机构,推导了解耦算法,分析了解耦精度、灵敏度与结构参数之间的关联。首先,综合运用Angeles特征长度法和Gosselin奇异分析法,绘制了并联机构的奇异曲面;其次,设计了感知机构的结构模型,分别运用Kane方程和静力平衡方程推导了加速度、力解耦算法;然后,基于半闭环思想,构建了加速度误差补偿算法;最后,通过分析并联机构的静刚度矩阵,推导多维传感器灵敏度的定义式,揭示了结构参数对解耦精度和灵敏度的影响规律。实验结果显示,线加速度、角加速度、力及力矩的解耦误差分别小于8.8242×10^(-4),4.2914×10^(-6),0.4461×10^(-6)和8.6297×10^(-6),为感知机构的尺度综合提供理论指导。

摘要：设计了一种基于凸轮控制的太阳能循迹小车。介绍了小车的机械结构和传动机构,分析了循迹原理,并给出了稳压电路和充电电路。对太阳能循迹小车进行试验测试,确认小车运行良好,能够实现特定轨迹的行驶。

摘要：为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功能。同时采用A^(*)、TEB算法进行路径规划,利用双目相机进行无人机定位,在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型,验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验,结果显示,无人机与障碍物的距离大于0.3 m,所设计的系统可完成避障。

摘要：为了提高煎饼自动化生产程度,设计了一种新型智能的滚筒式煎饼机器,来替代传统煎饼制作手艺,实现煎饼的工业自动化生产。该机器采用滚筒为连续加热面,利用安装在筒里面的加热管进行传导加热,通过温度控制系统控温。运用CAD软件对煎饼机各关键机构进行建模,为试验样机的设计提供根据;运用PID算法对煎饼过程温度进行控制,确保在合适温度得到可口的煎饼。试验表明,该机器可实现自动连续生产,省时省力,给人们的生活提供方便。

摘要：机械臂是一种臂型机器人,随着使用要求的不断提高,传统机械臂不具备自动控制能力的缺点逐渐显现出来。搭建了一套智能拾取机械臂系统,引入机器视觉来引导机械臂的运动规划,搭载视觉传感器对混合场景下需要抓取的目标进行识别分类,并估计目标在三维空间中的位姿,从而引导、移动机械臂靠近目标,完成拾取任务。介绍了智能拾取机械臂系统的整体结构,分析了视觉识别系统和控制系统,并制作了样机。

摘要：场景模拟是目前虚拟现实技术领域的研究热点。文章以杭州师范大学下沙校区为背景,基于Unity3D开发了一个校园漫游系统。首先,采用3D建模技术90%还原校园场景,包括园区道路、人文和自然景观,以及标志性建筑物等。在此基础上,设计友好的交互界面操控虚拟人物在校园中自由行走,营造身临其境的效果。通过景观介绍、校园历史风貌和热点活动等内容推送,宣传校园文化。此外,系统还设计了几款具备关联性的交互式小游戏,使体验感更加丰满。校园漫游系统能够帮助新生快速熟悉校园环境,了解学校发展历史和文化,具有良好的应用和推广价值。

摘要：锂电池被广泛运用于生产、生活的各个方面,但由于自放电等各种因素会造成锂电池寿命的衰退,因此,精准预测锂电池的剩余寿命、提高电池的使用效率成了一个非常有意义的研究领域。针对这些问题,文章设计了一个锂电池充放电一体系统,用来收集锂电池的充放电以及寿命等数据,主要是基于神经网络的深度学习,综合各种优点,设计出一种抗干扰能力强、精确度高、具有实用意义的锂电池剩余寿命预测算法,以供参考。

摘要：“环境影响评价”课程是高校环境类专业的核心课程,涉及各类生态热点问题。为充分发挥思政元素在专业课教学过程中的作用,结合UbD(understanding by design)模式将思政元素融入“环境影响评价”课程,并针对UbD模式的应用现状、设计思路、案例挖掘和效果评价等角度展开探讨。通过引导学生从全方位多角度分析、认识和理解环境影响评价工作的复杂性、挑战性及其涉及的利益关系与权衡因素,旨在确保教学目标的有效实现和学生专业素养的显著增强,培养具有爱国主义情怀和思辨能力,并能适应社会发展的高素质复合型专业人才。