摘要：针对移动机器人最短路径问题,设计了一种包含了蚁群算法和改进PRM算法的融合算法.首先,根据实际地图建立了栅格化地图模型,并将地图模型用瘦化方法优化,然后,用蚁群算法排出其优先级,用改进的PRM算法进行路径规划,最后,给出了基于实际地图多目标点的仿真路径以及与同类算法的结果对比,改进算法比Bug2算法和D*算法快约2s,验证了蚁群算法和改进PRM算法融合的有效性.

摘要：从时滞系统角度率先研究了一类非均匀采样数据系统的故障估计问题.首先,基于输出时滞方法将采样数据系统建模成具有时变时滞输出的连续时间系统;然后,通过分析自适应诊断观测器不再适用于此类连续时滞系统的原因,提出了一种能够保证估计误差指数收敛的增广故障估计滤波器设计新方法;并进一步研究了具有噪声干扰的采样数据系统的时变故障估计问题;最后,通过对某型飞控系统的仿真实验结果验证了所提方法的有效性.