摘要：文章通过对某车辆转向系统的台架测试,提取了该转向系统的刚度、助力和摩擦性能参数,并将其建立为相应的模型输入到所搭建的转向系统模型中。随后,对定半径稳态回转、转向盘角阶跃和中心区转向这三个典型工况进行了仿真与试验对比研究。研究结果表明,经过精确建模的仿真模型对各个评价指标的预测较为准确,且对转向盘力矩的测试结果也具有较高的预测精度。文章还通过插件将ADAMS/Car模型导出为VI-CarRealTime模型,并详细阐述了VI-CarRealTime齿轮齿条模型的建立方法。通过对齿轮齿条模型的搭建,进一步验证了VI-CarRealTime与ADAMS/Car模型的对标精度。该研究对转向系统的建模与仿真方法进行了深入探讨,并在实验验证中取得了良好的预测精度。这对于提高车辆转向系统设计的准确性和效率具有重要意义,为相关领域的研究和实践提供了有价值的参考和借鉴。

摘要：文章对高速运动状态下的车辆进行自主换道方法研究,考虑到车辆的动力学特性,建立简化后的二自由度车辆模型。为更好地模拟实际曲线,换道轨迹规划模型采用五次多项式曲线。结合预瞄点搜索模型和动力学模型,计算前轮转角与预瞄误差间的传递函数,采取前馈加反馈的方式设计轨迹跟踪控制器,并通过仿真验证了自主换道控制策略控制效果较好。

摘要：针对汽车转向几何学和运动学模型适合低速轨迹跟踪、精度低等特点,利用简化后的线性二自由度车辆模型和预瞄误差模型,建立了预瞄式轨迹跟踪模型。结合最优控制理论,设计LQR控制器计算期望的车轮转角并增加前馈控制器消除稳态误差,实现车辆跟随期望路径。通过CarSim与Simulink的联合仿真,验证了横向控制策略具有较好的控制效果。