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机器人行驶路径分层规划系统设计
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《机电工程技术》2020年 第9期49卷 110-112,167页
作者：易春求 孔丽丽 易春回 徐朋朋 张静妮奥的斯机电电梯有限公司杭州310019 中国计量大学杭州310018 桂林智源电力电子有限公司广西桂林541004 滨江兄弟信息技术(杭州)有限公司杭州310052 
对轮式机器人自主行驶路径规划系统进行分析,采用分层路径规划方法,搭建了由全局规划、局部规划、路径跟踪组成的三层路径规划架构。全局规划采用栅格法对已知地图进行分割,采用搜索效率高的A*算法搜索出最短无碰撞路径;局部规划是在行...
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