摘要：针对在地心地固(ECEF)坐标系下基于右不变误差的卡尔曼滤波在GNSS/SINS组合导航中,因位置矢量数值较大导致系统线性误差运动学矩阵和观测矩阵不稳定进而降低滤波器性能的问题,提出一种世界坐标系下的GNSS/SINS松组合导航矩阵李群滤波算法。首先在世界坐标系中构建导航状态和考虑地球自转的运动学方程。然后在世界坐标系下定义矩阵李群上的右不变误差,该误差在右群作用下保持不变,并重新推导和设计基于该误差的矩阵李群滤波算法,根据GNSS观测构建世界坐标系下的观测矩阵。实验结果表明,在低精度惯导场景中相对于ECEF坐标系下的传统扩展卡尔曼滤波,所提算法的北向、东向、地向位置误差均方根分别减小了82.6%、61.8%和10.6%,具有一定的实用价值。

摘要：科学研究与工程实践中常需要利用多种传感器协同工作获取被测目标的动态信息,此时对不同传感器采集的数据进行时间同步是必要前提。提出了一种以"敲击-脉冲"信号为媒介的时间同步方案,通过能够在敲击瞬间产生脉冲信号的时间同步装置实现惯性导航系统等运动传感器与其他脉冲同步传感器的时间同步,并通过实验验证了其可行性和时间同步精度。与传统的硬件方案或软件方案时间同步技术相比,本方案通用性极强,开发工作量小,操作简单方便,适用于对时间同步精度要求不高的传感器或系统的快速试验评估。

摘要：采用低中频架构设计了一种0.18μm CMOS工艺的GPS/BDS双模可重构接收机射频前端,能在GPS L1模式或BDS B1模式下工作。通过频率自适应电路调整中频滤波器的时间常数,降低其频率不确定度;压控振荡器中加入4位开关电容阵列,以提高频率调谐范围和相位噪声性能;通过硬件复用的方式降低系统功耗。测试结果表明,在1.8 V电源电压下,功耗37.8 m W,电压增益为103 d B,GPS L1和BDS B1波段噪声系数均小于3.2 d B。

摘要：铁路轨道是现代有轨电车运行的基础,其几何状态对于车辆的运行安全、行车速度、平稳舒适性起着决定性的作用。传统轻型轨道几何状态测量仪(轨检小车)以高精度全站仪为核心测量设备来检测轨道几何平顺性,测量效率低,难以满足线路维护的需求。提出基于带有辅助信息的惯性导航系统(A-INS),通过获取轨道的高精度三维坐标和姿态的方法,来实现有轨电车轨道几何平顺性的快速检测与准确评估。在武汉现代有轨电车轨道几何不平顺测量应用结果表明,轨向不平顺和高低不平顺重复测量误差小于0.2 mm,超高和轨距偏差的重复测量误差小于0.2 mm。实测结果说明:基于A-INS组合导航的轨道几何状态测量系统,可以满足现代有轨电车轨道不平顺检测的精度要求。

摘要：针对复杂环境下传统INS⁃EKF⁃ZUPT(IEZ)方法中存在位置及航向误差累积导致定位精度差的问题,本文提出一种能与RTK一同融入IEZ中的磁转向启发式航向约束(MTHDE)算法,并结合该算法设计了一种适用于四正交主方向场景的RTK+IEZ+MTHDE行人定位方法。在具有开阔地带、林荫道、林荫道及建筑半遮挡、室内等场景的约800 m矩形试验轨迹中,对该方法进行了验证。结果表明,RTK及MTHDE算法对IEZ的位置及航向进行了有效的修正,在12个参考点的试验轨迹中,该方法的平均平面定位误差为1.35 m,优于传统RTK+IEZ方法。

摘要：现代RTK接收机在野外传输数据时,会采用蓝牙传输方式。手持终端设备采集多部接收机时,有易混淆蓝牙名称、操作复杂、耗时长的问题。本文设计了基于NFC技术的RTK接收机及Android终端软件,Android终端只需触碰接收机NFC标签,便可以与接收机迅速建立蓝牙连接,并且显示接收机编号、搜星数目、定位精度、电池耗电等基本信息。试验结果表明,使用NFC技术的RTK接收机蓝牙配对时间不足1 s,Android终端可以方便地控制接收机的工作方式,并且数据接收稳定。

摘要：提出了一种新型结构的高稳定性LDO线性稳压器。该电路采用基于轨至轨误差放大器的全反馈模式;设计了包括转换速率加强(SRE)电路的缓冲电路,并采用跨多级双密勒电容补偿方式。在Chartered 0.35μm CMOS工艺下进行仿真,结果表明:输出电压跟踪基准电压变化范围为GND～Vdd;在0～300 mA的电流负载下,开环电路相位裕度均不小于88°;负载电流从0 mA跳变到50 mA时,输出电压最大跳变值和环路响应时间分别为28 mV和0.5μs。用全反馈网络替代LDO的电阻反馈网络,提高了输出电压精度,减小了系统静态电流、噪声和面积。

摘要：随着互联网技术的发展,利用互联网将观测站的实时GNSS数据高速传输给数据处理中心,可以打破GNSS数据事后处理的传统模式,从而实现GNSS数据的实时处理。对于数据处理中心而言,具备实时GNSS数据流管理功能的软件平台就显得尤为重要。本文主要对自主实现的实时GNSS数据流管理平台软件的实现及应用进行了介绍。该软件采用C/S框架设计,实现后端服务与前端用户界面相分离的效果,可通过网络与观测站建立连接来获取实时GNSS数据流,支持TCP/IP通信协议及NTRIP通信协议,支持解码RTCM3.X、BINEX等多种数据传输格式,能够汇聚分布在各地的观测站的GNSS数据,为后续的数据实时处理工作提供数据支撑,并在我国所发起的国际GNSS监测评估系统建设中得到应用。

摘要：针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题,提出了1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法。该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特征点进行跟踪匹配,计算每一对匹配点的rBRIEF描述符,根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点。在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性,结果表明:所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值,使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算,位置结果漂移率小于0.38%,相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果,改善了54.7%,单帧图像处理时间约为39 ms。

摘要：由人工智能引发的智能革命星火,正向各行各业蔓延,测绘与时空位置服务的相关方法、技术、产业形态和商业模式所面临的挑战与机遇,是值得深入思考的问题。从人工智能的内涵、历程和趋势出发,阐述了对新一代人工智能特征的理解,并对智能时代来临所带来的机遇和挑战进行了分析。聚焦到测绘与位置服务领域,认为其作为行业,不会消失但必须转型,并分析了转型的可能路径;作为学科,不会扩张但须跨界、交叉和融合;作为职业,将会出现蓝领消失,创客、智士领军的局面。测绘与位置服务行业需要充分挖掘自身优势,将系统性思维、时空观思维和创意性思维作为开启智能时代大门的钥匙,才能实现测绘与位置服务行业向绿色、智能、泛在发展的整体转型。