摘要：基于VS2010平台实现了一套完整的北斗双频软件接收机算法,包括了信号的捕获、跟踪、电文解调以及伪距单点定位解算,并针对北斗信号的NH码提出了新的捕获方法。对北斗B1/B2双频信号处理的实验结果表明,该程序可以成功的捕获和跟踪北斗双频卫星信号,并利用组合后的双频码伪距观测值进行单点定位,消除了卫星钟差、电离层延迟误差等误差因素。最后,利用实验实例,分析比较了单双频定位结果,验证了此软件接收机的可行性和稳定性。

摘要：针对复杂场景下GPS信号失锁导致的INS/GPS组合导航系统定位精度严重下降问题,提出基于GRU(门控循环单元)循环神经网络辅助的方法。在GPS信号锁定的情况下,使用GRU循环神经网络对IMU传感器数据、组合导航信息、GPS信息进行训练;GPS信号失锁后,利用训练好的模型进行预测,继续补偿INS结果。通过实际跑车采得的数据进行验证,在GPS信号失锁时,使用GRU循环神经网络辅助相较于纯惯导系统精度有较大提高。与MLP(多层感知器)辅助的方法进行比较,验证了循环神经网络对于连续时间轨迹推算的优越性。

摘要：为降低噪声对水下通信的影响,提出一种基于生成式对抗网络(generative adversarial networks, GAN)和深度卷积神经网络(deep convolutional neural networks, DCNN)的组合降噪处理模型。在数据预处理阶段优化数据分帧策略,最小化接收信号的正交性破坏,通过将含有噪接收信号与不含噪的发射信号的实部、虚部特征分别训练,建立一个同步估计的学习模型进行降噪处理,达到抑制噪声影响的目的。仿真结果表明,在-25 dB~10 dB范围内信噪比变化,所提算法具有更低的通信误码率,湖上实验进一步验证了算法的有效性。

摘要：提出了利用GPS的精确授时功能,采用现场可编程门阵列(FPGA)技术,构建高精度短时标的设计方法。为了确保短时标的同步精度,从晶体的准确度以及守时精度等方面进行了理论和数据分析,采取了一系列措施保证了短时标设计μs级的精度。

摘要：探讨4类卫星编队构形（串联编队、钟摆编队、车轮编队、串联一钟摆编队）测定全球重力场的特点和能力。基于C-W（Clohessy-Wiltshire）方程分析各类编队卫星的相对运动状态，通过仿真试验，探讨各种卫星编队探测重力场的精度和分辨率。结果表明，与GRACE-type编队相比，包含多方向重力信号观测量的卫星编队能够为重力场解算提供更好的条件，对重力场解算精度提高可达9％～65％；径向观测量是重力场反演中的主要信息来源，其中南北径向的车轮编队最适合于高阶重力场的解算；另外，编队卫星间的沿轨方向观测量对扇谐系数反演能力最差，法向观测量对低次项系数的反演不敏感，径向和多方向观测量联合反演能得到接近各向同性的重力场系数。这可为新一代重力卫星任务的设计提供参考依据。

摘要：为解决GPS信号失锁条件下,GPS/INS(inertial navigation system)组合导航系统解算精度降低甚至发散的问题,提出采用多层感知机神经网络(multilayer perceptron neural networks,MLPNN)来辅助组合导航系统。在GPS信号有效时对神经网络进行训练,在GPS失锁时利用神经网络对INS的导航误差进行修正,实现组合导航的连续性。跑车实验数据表明,GPS信号失锁360 s左右时,MLPNN辅助的组合导航方法最大位置误差在40 m以内,相对于纯惯性导航推算降低了35%的误差。该算法对GPS失锁后抑制GPS/INS组合导航系统误差快速发散、提高导航解算精度有显著效果。

摘要：随着位置服务应用的兴起和移动智能终端的普及,高精度导航定位需求正在从孤立的区域延伸到无缝的全域,从专业群体走向大众用户。然而,实时、连续、完备的行人导航仍然面临着诸多挑战,如室外区域全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号易受遮挡影响、室内环境Wi-Fi/低功耗蓝牙(bluetooth low energy,BLE)/地磁指纹库更新频繁、室外内过渡区域平滑切换困难等。此外,大众移动智能终端的定位传感器受成本与功耗限制,观测数据一般噪声较大且稳定性差。因此,提出设计了云-端协同的大众行人用户室内外无缝精密定位方案,突破了信标指纹库的众包采集与快速更新、智能手机多传感器信息融合的精密定位、室内外无缝切换等关键难题,研制了大众行人协同精密定位软件,通过综合利用位置服务平台提供的协同精密定位增强信息,以及智能手机终端获取的多源观测数据(GNSS、微型惯性测量单元(miniature inertial measurement unit,MIMU)、Wi-Fi、BLE、磁力计及气压计等),实现了大众用户室外精度优于1.5 m,室内精度1~3 m,并具备室内外平滑切换能力的导航定位服务,支撑了大众用户室内外无缝精密定位的需求。

摘要：提出一种结构简单的新型多功能有源滤波器.该电路由2个CCCⅡ±,1个OTA和2个接地电容组成,只需1个输入端,选择不同的输出端口,能够实现低通、高通、带通、带阻、全通5个滤波功能.调整CCCⅡ±以及OTA的偏置电流和电容值,能够改变特征参数,设计的电路频率可调谐并且具有很低的灵敏度.最后对实际电路,进行了PSpice仿真,结果表明所提出的电路方案正确有效.

摘要：从海底控制网设计、布设、测量、数据处理和海洋声速场构建几个方面介绍了海底控制网建设的现状。结合国家海洋战略需求和海洋大地测量技术发展,分析了现阶段海底控制网建设面临的问题:认为目前的海底网规模小,缺乏信息共享,功能单一;设计与布设原则未与控制网等级关联,多为定性描述,缺乏操作性;声速场精度和分辨率偏低;测量和数据处理仅考虑了海底控制点的定位问题,难以满足大区域、高精度海洋PNT(positioning,navigation,and timing)基准网建设需求。据此,利用海洋声道的远程通讯和测距定位能力,提出了建设联合北斗/GNSS(global navigation satellite system)定位和通信导航功能的通导遥一体化深远海PNT基准及服务网络的构想,针对该网络的功能和布放设计、高精度、高分辨率海洋声速场模型的构建、各类PNT基准点的测量和整体网平差处理、海底PNT基准点的自校准和自维护、覆盖水域的位置增强服务、目标和环境的遥测和感知服务等几个关键技术问题,提出了实施方法和设想,以期解决当前海洋控制网大区域建设面临的缺乏通讯、布网原则和测量方法不完善、功能单一等问题,为新一代高性能海洋大地测量及PNT导航定位服务网络的建设提供支撑。认为随着长距离布网优化设计、增强位置服务、精确授时和时间同步、远程通讯及网络功能的拓展和应用服务等难题的突破,所构想的网络体系必将引起海洋PNT建设的一次变革。

摘要：移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法。为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于Li DAR搭建的SLAM(simultaneous localization and mapping)功能模块,提出了一种机器人室内测图运动轨迹PID反馈修正控制方法,利用机器人的运动姿态、位置及设计轨迹的偏差设计了闭环模式的轨迹修正控制算法,显著提高了机器人室内作业的轨迹精度。针对机器人室内运动的几种典型轨迹,通过大量的机器人室内测图运动轨迹测试,进一步优化算法中的机器人运动控制参数,有效地减小了移动机器人室内运动轨迹的偏移。相对于依靠里程计定位的机器人室内运动控制系统,修正算法充分利用了激光雷达的定位定姿信息,满足了室内测图需求,得到了具备高可靠性和高稳定性的机器人室内精确运动控制方案。