摘要：针对在风、浪、流时变干扰下欠驱动水面船舶的轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器.考虑到欠驱动船舶在没有横向驱动力情况下控制船舶纵向、横向和艏摇角3个自由度的运动,建立了仅有2个控制输入量且存在风、浪、流干扰下的非线性状态空间模型,在对模型近似线性化后应用线性模型预测控制方法设计出了一种考虑控制量极限约束、控制增量约束以及输出量约束的轨迹跟踪控制器.最后,在仿真环境下测试了系统对圆形轨迹的跟踪性能,并对约束进行了误差分析.结果表明,所设计的控制器能较好地满足跟踪性能,并能抵抗一定程度的环境干扰.

摘要：为合理分析计算桥区航道船舶通过能力,根据武汉长江大桥桥区航道船舶AIS数据及实测数据,分析船舶类型比例、船舶尺寸分布规律、船舶到达速度分布规律、船舶到达规律分布和船舶间时距等数据特征,利用VC编程生成仿真船舶交通流,并嵌入电子江图,实现数据的可视化输出.建立桥区航道船舶通过能力仿真模型,通过数据输出及分析处理,实现桥区航道船舶通过能力的分析计算,可为桥区航道规划设计及航道整治提供理论依据.