摘要：为了提高标定精度,提出一种自动精确提取圆形标志点中心的方法,并进行相机标定的研究。首先将标定图像进行预处理,接着通过程序算法自动提取标定板上的4个圆形标志点中心来进行图像校正,其次应用一种自动迭代投影的方法,对校正图像进行迭代处理,最后再经过反透视投影得到原始标定图像的标志点中心坐标。设计了手动和自动两种提取方式,将最后提取的标志点中心坐标代入张正友标定算法中,并考虑切向畸变,求得相机的标定参数。实验结果表明,随着迭代次数的增加,重投影误差越来越大,当迭代次数为1次时,标定的精度好于多次迭代的精度,并且略高于手动提取的精度。对比维视商业软件的标定标准0.2 pixel,精度提高了58%左右。

摘要：设计一种拥有弧形腿与桨鳍结合的水陆两栖仿生机器人,提出一种水陆两栖机器人的水下步态映射函数,以期望机器人获得与海龟类似的推进方式。依据海龟的形态结构和运动形态,以Hopf振荡器为基本神经元建立六条腿全耦合式拓扑结构的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)神经网络。对CPG输出信号以及机器人水下步态映射函数进行分析、优化实现参数的可调性及各步态间转换的平稳性。最后通过仿真与实验验证并生成水下步态生成的转换图,证明了优化后的步态CPG输出信号以及机器人水下步态映射函数的可行性。

摘要：设计了一种新型海流发电涡轮结构,对其发电性能进行了分析研究。选取某经典系列翼型进行动力特性的分析,选择其中升阻比较高的翼型,通过Wilson优化设计理论生成叶片模型。通过对轮周截面形状的优化,有效降低了卡门涡街效应对整体涡轮结构的影响。仿真结果表明,该新型海流发电涡轮结构具有较高的捕能效率,为解决水陆两栖机器人的续航问题提供了新的可行性方案。

摘要：对水陆两栖复合腿机器人进行运动仿真及能耗分析。设计一种弧形腿与桨结合的两栖六足机器人,研究其地面三角步态行走机制,提取腿部转动关节运动模型。分析机器人能源消耗组成部分,简化得到其单周期能耗计算模型。构建9种不同腿长参数的机器人三维模型,在ADAMS软件中设置规划的转动关节轨迹,实现运动仿真。提取仿真后的电机力矩,计算一周期的能耗并进行分析。结果表明:适当减小机器人腿长参数可提高能源利用效率,这对提升腿式机器人整体性能具有一定的参考意义。